NMT是用于管理節(jié)點(diǎn)狀態(tài),

比如他可以讓canopen的某個(gè)節(jié)點(diǎn)進(jìn)入停止,離線,或者進(jìn)行軟重啟等.

NMT指令格式

后來(lái)每當(dāng)使能完驅(qū)動(dòng)器,如果驅(qū)動(dòng)器有的狀態(tài)不正確,發(fā)送了emcy,就有可能發(fā)送一條NMT,讓驅(qū)動(dòng)器重啟或者離線.比如:驅(qū)動(dòng)器發(fā)送了emcy錯(cuò)誤,導(dǎo)致主控板,發(fā)送NMT讓驅(qū)動(dòng)器復(fù)位.