通過前一圖像幀估計相機的初始位姿

如果上一幀圖像跟蹤成功，我們就用運動速率恒定模型來預(yù)測當前相機的位置（即認為攝像頭處于勻速運動），然后搜索上一幀圖像中的特征點在地圖中的對應(yīng)云點與當前幀圖像的匹配點，最后利用搜索到的匹配點對當前相機的位姿進一步優(yōu)化。但是，如果沒有找到足夠的匹配點（比如，運動模型失效，非勻速運動），我們就加大搜索范圍，搜索地圖云點附近的點在當前幀圖像中是否有匹配點，然后通過尋找到的對應(yīng)匹配點對來優(yōu)化當前時刻的相機位姿。

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