1. 運動功能說明

? ? ? R209樣機是一款雙輪小車，適合作為自平衡車的實驗模型。本文示例將實現(xiàn)雙輪小車自主平衡功能，當人為的去打破小車的平衡點時，小車會自動調節(jié)至平衡點并穩(wěn)定下來。

2. 結構說明

? ? ? 該樣機主要由兩個 直流驅動輪模組【https://www.robotway.com/h-col-117.html】 構成。

3. 電子硬件

? ? ? 在這個示例中，我們采用了以下硬件，請大家參考：

? ? ?電路連接：將兩個直流電機分別連接在Bigfish擴展板的（D5,D6）以及（D9,D10）接口上；加速度傳感器連接在Bigfish擴展板的A0端口上。

4. 運動功能實現(xiàn)

編程環(huán)境：Arduino 1.8.19

將參考例程（self_balance_car.ino）下載到主控板，小車將實現(xiàn)雙輪自平衡功能，運動效果可參考實驗演示視頻。

5. 資料下載

資料內容：

①例程源代碼

②樣機3D文件

資料下載地址：https://www.robotway.com/h-col-207.html

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