近年來，隨著機器人技術(shù)的發(fā)展，應(yīng)用高速度、高精度、高負(fù)載自重比的機器人結(jié)構(gòu)受到工業(yè)和航空航天領(lǐng)域的關(guān)注。由于運動過程中關(guān)節(jié)和連桿的柔性效應(yīng)的增加，使結(jié)構(gòu)發(fā)生變形從而使任務(wù)執(zhí)行的精度降低。所以，機器人機械臂結(jié)構(gòu)柔性特征必須予以考慮，實現(xiàn)柔性機械臂高精度有效控制也必須考慮系統(tǒng)動力學(xué)特性。柔性機械臂是一個非常復(fù)雜的動力學(xué)系統(tǒng)，其動力學(xué)方程具有非線性、強耦合、實變等特點。 在具體實現(xiàn)上，可以采用基于系統(tǒng)動力學(xué)特性的控制方法，如基于彈性動力學(xué)方程的控制、基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的控制等。此外，還可以結(jié)合機器學(xué)習(xí)技術(shù)，通過對大量數(shù)據(jù)的學(xué)習(xí)和分析，提高機械臂的控制精度和適應(yīng)性?？傊?，對于機器人機械臂的設(shè)計和控制，需要綜合考慮結(jié)構(gòu)柔性、動力學(xué)特性、控制特性等因素，才能實現(xiàn)高精度、高穩(wěn)定性的任務(wù)執(zhí)行。

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