1. 功能說明

? ? ? 在R207樣機(jī)舵機(jī)云臺上安裝一個攝像頭，本文示例將實(shí)現(xiàn)舵機(jī)云臺追蹤球形物體的功能。

2. 電子硬件

? ? ? 在這個示例中，我們采用了以下硬件，請大家參考：

電路連接說明：

? ? ? ① 將2510通信轉(zhuǎn)接板連接到Bigfish擴(kuò)展板的擴(kuò)展塢上面；

? ? ? ② 用3根母對母杜邦線將2510通信轉(zhuǎn)接板與WiFi路由器連接起來：GND-GND、RX-RX、TX-TX；

? ? ? ③ 找到1根USB線，一端連接到2510通信轉(zhuǎn)接板接口上，另一端連接到WiFi路由器USB接口上；

? ? ? ④ 將攝像頭線連接到WiFi路由器接口上。

3. 功能實(shí)現(xiàn)

? ?實(shí)現(xiàn)思路：實(shí)現(xiàn)舵機(jī)云臺追蹤藍(lán)色小球。

3.1 工作原理

? ?① 攝像頭采集圖像信息；

? ?② 通過WiFi將圖像信息傳遞給PC端（VS2015配置的OpenCV環(huán)境）；

? ?③ 在PC端使用OpenCV對圖像轉(zhuǎn)化為灰度圖像；

? ?④ 檢測圓形，并且計算出圓中心坐標(biāo)；

? ?⑤ 采用九宮格方式對攝像顯示圖像進(jìn)行分割；

? ?⑥ 確定目標(biāo)物體在顯示圖像的所處九宮格位置；

? ?⑦ 如果目標(biāo)圖像超出九宮格位置的中心，調(diào)整攝像頭矯正偏移使目標(biāo)物體在屏幕中心位置；

? ?⑧ 調(diào)整攝像頭需要上位機(jī)通過WiFi給下位機(jī)發(fā)送矯正指令，下位機(jī)需要接收信號，并且讓安裝了攝像頭的舵機(jī)云臺做出相應(yīng)的矯正動作。

3.2 示例程序

? ? ?編程環(huán)境：Arduino 1.8.19

① 下位機(jī)例程

? ? ? 將參考例程（example.ino）下載到主控板，開啟路由器，將路由器與主控板TX、Rx串口進(jìn)行連接，同時將PC連接至路由器WIFI網(wǎng)絡(luò)。下位機(jī)接收上位機(jī)處理的圖像信息結(jié)果控制舵機(jī)云臺相應(yīng)運(yùn)動，云臺跟隨目標(biāo)物體運(yùn)動。

② 上位機(jī)例程

? ? ?下面提供一個可以實(shí)現(xiàn)舵機(jī)云臺追蹤球形物體的參考例程（MainWindow.xaml.cs），大家可參考演示視頻完成該實(shí)驗(yàn)。

4. 資料下載

資料內(nèi)容：

①追蹤球形目標(biāo)-例程源代碼

②追蹤球形目標(biāo)-樣機(jī)3D文件

資料下載地址：https://www.robotway.com/h-col-126.html

想了解更多機(jī)器人開源項(xiàng)目資料請關(guān)注 機(jī)器譜網(wǎng)站 https://www.robotway.com