1.運(yùn)動(dòng)功能說明

前輪轉(zhuǎn)向（阿克曼）底盤小車可以通過后輪進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，通過前輪控制方向，前輪轉(zhuǎn)向結(jié)構(gòu)和汽車類似，可以做到前進(jìn)、后退、大半徑轉(zhuǎn)向等基本行駛功能，但不能實(shí)現(xiàn)原地轉(zhuǎn)向。

2.結(jié)構(gòu)說明

樣機(jī)包含一個(gè)直流電機(jī)、與齒輪、傳動(dòng)軸構(gòu)成轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，用于驅(qū)動(dòng)后輪；一個(gè)舵機(jī)，與連桿組一起構(gòu)成阿克曼轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)。

3. 運(yùn)動(dòng)功能實(shí)現(xiàn)

3.1 電子硬件

在這個(gè)示例中，我們采用了以下硬件，請(qǐng)大家參考：

3.2 編寫程序

編程環(huán)境：Arduino?1.8.19

運(yùn)動(dòng)功能的代碼（Ackermann_Move.ino）

4.擴(kuò)展樣機(jī)

本樣機(jī)可以通過改變車架的尺寸，以及使用不同的驅(qū)動(dòng)輪模組來實(shí)現(xiàn)擴(kuò)展，如下圖所示：

5.資料清單（下載地址：https://www.robotway.com/h-col-144.html）

• 前輪轉(zhuǎn)向（阿克曼）底盤的例程源代碼
  

• 前輪轉(zhuǎn)向（阿克曼）底盤的樣機(jī)3D文件