場景

完成一個系統(tǒng)性的功能，可能涉及到多個功能包，比如實現(xiàn)了機器人導航模塊，該模塊下有地圖、定位、路徑規(guī)劃...等不同的子級功能包。那么調(diào)用者安裝該模塊時，需要逐一的安裝每一個功能包嗎？

顯而易見的，逐一安裝功能包的效率低下，在ROS2中，提供了一種方式可以將不同的功能包打包成一個功能包，當安裝某個功能模塊時，直接調(diào)用打包后的功能包即可，該包又稱之為元功能包(metapackage)。

概念

MetaPackage是Linux的一個文件管理系統(tǒng)的概念。是 ROS2 中的一個虛包，里面沒有實質性的內(nèi)容，但是它依賴了其他的軟件包，通過這種方法可以把其他包組合起來，我們可以認為它是一本書的目錄索引，告訴我們這個包集合中有哪些子包，并且該去哪里下載。

例如：

• sudo apt install ros-<ros2-distro>-desktop 命令安裝 ros2 時就使用了元功能包，該元功能包依賴于 ROS2 中的其他一些功能包，安裝該包時會一并安裝依賴。

作用

方便用戶的安裝，我們只需要這一個包就可以把其他相關的軟件包組織到一起安裝了。

實現(xiàn)

1.新建一個功能包

ros2 pkg create tutorails_plumbing

2.修改 package.xml 文件，添加執(zhí)行時所依賴的包：

3.文件CMakeLists.txt內(nèi)容如下:

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