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#論文# #開源# CVPR 2023最佳論文獎|上海AI實驗室、武漢大學(xué)及商湯科技發(fā)布感知決策一體化的自動駕駛通用大模型UniAD

“以路徑規(guī)劃為導(dǎo)向的自動駕駛”

【Planning-oriented Autonomous Driving】

論文鏈接：221210156Planning-orientedAutonomousDriving

開源項目: UniADpage

據(jù)悉這是近十年來計算機視覺三大頂級會議中（CVPR、ICCV、ECCV）第一篇以中國學(xué)術(shù)機構(gòu)作為第一單位的最佳論文。 ??

現(xiàn)代自動駕駛系統(tǒng)的特點是按照感知、預(yù)測和規(guī)劃的順序執(zhí)行模塊化任務(wù)。為了執(zhí)行廣泛多樣的任務(wù)并實現(xiàn)高級智能，當(dāng)前的方法要么為每個任務(wù)部署獨立的模型，要么組建包含多個獨立任務(wù)頭的多任務(wù)學(xué)習(xí)模型。然而，他們可能遭受累積錯誤或任務(wù)協(xié)調(diào)性不足的困擾。相反，本文認(rèn)為應(yīng)該設(shè)計和優(yōu)化一個有利的框架，以追求最終的任務(wù)，即自動駕駛汽車的規(guī)劃?；诖?，本文重新分析和研究了感知和預(yù)測中的關(guān)鍵組件，并對任務(wù)的優(yōu)先級進行了排序，以便所有這些任務(wù)都有助于規(guī)劃。 ??

本文介紹了統(tǒng)一自動駕駛框架( UniAD )，這是一個最新的一體化框架，它將全棧自動駕駛?cè)蝿?wù)整合到一個深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)中。它通過精心的設(shè)計可以發(fā)揮每個模塊的優(yōu)勢，并從全局的角度為智能體交互提供互補的特征抽象。任務(wù)之間通過統(tǒng)一的查詢接口進行通信，以方便進行規(guī)劃。本文在具有挑戰(zhàn)性的nuScenes數(shù)據(jù)集基準(zhǔn)上實例化UniAD。通過大量的消融實驗證明，本文的框架在所有方面的性能大大超過以前的SOTA。代碼和模型都已經(jīng)開源。

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