總結(jié)一下，目前激光SLAM的直接法比較簡單，可以用于激光里程計的多程對齊或回環(huán)檢測; 純LO的算法目前工業(yè)圈很少使用，一般采用多傳感器融合的方案，畢竟激光雷達(dá)都用了，也不差I(lǐng)MU這樣的傳感器。多傳感器融合的方案主要用于高精地圖的制作，自動駕駛領(lǐng)域一般采用高精地圖作為先驗來定位，不會同時定位和建圖?；跂鸥竦目梢杂糜谝苿訖C(jī)器人，在室內(nèi)環(huán)境柵格假設(shè)大多數(shù)還是有效的，在室外場景的話，一般會采用NDT Map來存儲地圖。基于語義信息和面元的話，個人不太了解，在工業(yè)圈的使用也不多。