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#論文# #開源數(shù)據(jù)集# STheReO: Stereo Thermal Dataset for Research in Odometry and Mapping

論文地址：IROS2022論文集

數(shù)據(jù)集地址：https://sites.google.com/view/rpmsthereo/作者單位：韓國科學(xué)技術(shù)院

? ?本文提出了一個(gè)具有多個(gè)導(dǎo)航傳感器的雙目熱像儀數(shù)據(jù)集(STheReO)。熱像儀可以測量可見光以外的紅外線，因此它可以為視覺退化的環(huán)境提供一個(gè)簡單而魯棒的解決方案，在這些環(huán)境中，現(xiàn)有的基于視覺傳感器的SLAM將無法實(shí)現(xiàn)?，F(xiàn)有的熱像儀數(shù)據(jù)集大多集中在視覺挑戰(zhàn)環(huán)境中使用熱像儀和RGB攝像機(jī)的單目配置。但從計(jì)算機(jī)視覺的角度來看，沒有支持用于狀態(tài)估計(jì)算法的序列圖像。我們總共獲得了三個(gè)空間位置上的九個(gè)序列以及每個(gè)位置三個(gè)不同的時(shí)間(例如，早晨，白天和黑夜)，以捕捉各種熱特征。通過使用STheReO數(shù)據(jù)集，我們希望進(jìn)行不同類型的研究，包括但不限于里程計(jì)、測繪和SLAM(例如，熱-激光雷達(dá)測繪或長期熱定位)。 本文貢獻(xiàn)如下： 1、據(jù)我們所知，我們的數(shù)據(jù)集(STheReO)是SLAM學(xué)術(shù)界第一個(gè)配備多傳感器雙目熱像儀的數(shù)據(jù)集。 2、我們提供了一組多序列，覆蓋了不同溫度和光照條件下(例如，早上、白天和晚上)的三個(gè)不同空間位置，以及NUC發(fā)生的多樣性。 3、我們?yōu)樗行蛄刑峁┝薙E(3)基線軌跡，用于狀態(tài)估計(jì)算法評(píng)估。

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