在上一篇中，我們已經(jīng)從openpose的單張2d數(shù)據(jù)

對應到了每個skin.bones[i]的transform。

接下來就是怎樣設置這些transform。

第一種：直接設置RTS（錯誤）

? ?這種想法簡單直接，結果變成這樣

從圖中的紅點，其實是可以看出我們確實設置對了位置，但是原模型本來就有大小，縮放，肯定與2d測算匹配不上。我們要設置，且能設置的，只有骨骼的旋轉。

第二種：用胯！從Hip設置Rotation軸方向（可行）

? ? 只設置rotation，怎樣設？從哪里開始設？

? ? 其實這和我們自身運動的物理屬性一致。一般來說重心落在Hip處，hip這個東西不能簡單看機器翻譯成臀部，根據(jù)實際情況會在會陰，檔下，陰部，腹部下方，或者尾椎骨范圍那一個點。實際上跟hip一些武術里說的“胯”概念類似，不是butt,而是你全身運動的一個基點。所以游戲開發(fā)常用的骨骼都以hip為根節(jié)點，然后以這樣一個“流向”向末端傳導：

可以看作是一個從hip開始，對rotation的FK（前向動力學）傳導。我們后面的代碼也是基于這個流向。

PS：用胯！

? ? 一些武術里說“力始于足，發(fā)于腿，主宰于腰”。上面這個流向，就是“主宰于腰”，這個“腰”又是一個虛詞，和“胯”一個意思，就是hip。“主宰”就是你調(diào)整姿勢的時候，是從hip開始節(jié)節(jié)傳導至末端的。

? ? “力始于足”，硬要解釋，就是重力的反作用力在腳底，我們平時走路的時候，就是一個基于足底的IK（反向動力學），它的傳導是這樣的：

? ? 我用紅白兩色表明不同于“主宰于腰”，普通人在FK的時候不會太注重左右分別（實際上有意識地進行肌肉收縮，F(xiàn)K也可以有更多的可能性）；而走路IK不一樣，左右兩力明顯不一樣，普通人也感受明顯。這就是為什么我們走路會容易摔倒，而調(diào)整姿勢的動作卻不會讓我們摔倒，因為力不“合”。綠框中是由“胯”到“中臺”的力傳導，實際上不一定是簡單的垂直向上，也可能是交叉?zhèn)鲗В挥捎趥鞯健爸信_”的情況比較復雜，到手上也就不一樣了，不過大體上還是從Shoulder到Hand這一路下來。

? ? 至于“發(fā)于腿”，因為目前主流游戲引擎沒有肌肉系統(tǒng)，所以也不好驗證。不過很明顯，腳上又沒肌肉，支撐你整個人站住的是腿部的肌肉，腿軟了也就站不住了；根據(jù)上面流向圖，你也應該知道“力發(fā)于腿”的合理性。以后有機會Houdini之類的可以試試。

調(diào)整軸向對應

? ? 我發(fā)現(xiàn)對于每一個骨骼，它的“流向方向”對應的軸也不太一樣,xyz正負都有，這個可能是制作規(guī)范上各有各的想法：

所以在每個openID后面，加一個流向對應；如果遇到了不同制作規(guī)范的骨骼，改后面的就行：

最后，我們終于可以進行基于hip的對旋轉的FK了：

由于缺少深度信息，所以腳趾頭有手動處理，還有前后關系上有待處理。有些細節(jié)處理就不說了，之前的文章也有提到。

AI轉深度圖后可能可以優(yōu)化前后關系等。這個之后可以嘗試。

就這么多，謝謝。