工業(yè)機(jī)器人不僅應(yīng)用于傳統(tǒng)制造業(yè)如采礦、冶金、石油、化學(xué)、船舶等領(lǐng)域，同時(shí)也已開始擴(kuò)大到核能、航空、航天、醫(yī)藥、生化等高科技領(lǐng)域。其中，PUMA560屬于關(guān)節(jié)式機(jī)器人，6個(gè)關(guān)節(jié)都是轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)，能夠滿足大部分需求，本文主要通過在ADAMS中模擬該機(jī)器人在流水線上取料過程，并得到對(duì)應(yīng)各個(gè)關(guān)節(jié)的扭矩值。

仿真流程

1-1 前處理

1-1-1 幾何模型構(gòu)建

1-1-2 材料定義

1-1-3 動(dòng)力系統(tǒng)模型構(gòu)建

1-2 求解

1-2-1 驅(qū)動(dòng)條件

1-2-2 求解設(shè)置

1-3 后處理

1-3-1 仿真動(dòng)畫

1-3-2 查看結(jié)果

1-3-3 評(píng)估結(jié)果

前處理

2.1幾何模型的構(gòu)建

打開ADAMS View，新建一個(gè)文件，并且定義好路徑和命名，導(dǎo)入如圖1所示的幾何模型。

2.2材料定義

材料采用默認(rèn)的結(jié)構(gòu)鋼，不需要重新進(jìn)行定義。

2.3動(dòng)力學(xué)系統(tǒng)模型構(gòu)建

創(chuàng)建機(jī)器人各個(gè)關(guān)節(jié)之間連接關(guān)系，如圖2所示。

求 解

3.1驅(qū)動(dòng)條件

對(duì)機(jī)器人的各個(gè)關(guān)節(jié)施加相對(duì)應(yīng)的驅(qū)動(dòng)，如圖3所示，并且對(duì)不同關(guān)節(jié)施加不同的驅(qū)動(dòng)函數(shù)，分別如圖4、圖5、圖6、圖7、圖8、圖9所示。

3.2求解設(shè)置

設(shè)置求解時(shí)間5s，求解步長300步，如圖10所示，點(diǎn)擊開始運(yùn)行進(jìn)行仿真。

后處理

4.1仿真動(dòng)畫

仿真結(jié)束之后便可以查看其運(yùn)動(dòng)動(dòng)畫，如圖11所示。

4.2查看結(jié)果

圖12為關(guān)節(jié)1扭矩值，圖13為關(guān)節(jié)3扭矩值，圖14為關(guān)節(jié)6扭矩值。