手術(shù)機(jī)器人是多學(xué)科融合的創(chuàng)新型醫(yī)療器械，是實(shí)現(xiàn)手術(shù)智能化的關(guān)鍵技術(shù)，代表未來(lái)手術(shù)術(shù)式發(fā)展方向。目前各類手術(shù)陸續(xù)進(jìn)入機(jī)器人時(shí)代，正逐步改變和顛覆傳統(tǒng)手術(shù)，未來(lái)市場(chǎng)空間廣闊，建議積極關(guān)注手術(shù)機(jī)器人相關(guān)賽道和公司。

摘要

手術(shù)機(jī)器人，顛覆傳統(tǒng)醫(yī)療與重構(gòu)未來(lái)手術(shù)。2015年，達(dá)芬奇腔鏡手術(shù)機(jī)器人展示葡萄皮縫合手術(shù)后，手術(shù)機(jī)器人以其更精準(zhǔn)、更微創(chuàng)、更簡(jiǎn)便的優(yōu)勢(shì)開(kāi)始被中國(guó)市場(chǎng)熟知，國(guó)內(nèi)行業(yè)加速發(fā)展。除發(fā)展最為成熟的腔鏡手術(shù)機(jī)器人外，手術(shù)機(jī)器人還包括骨科、經(jīng)皮穿刺、經(jīng)自然腔道、泛血管等。隨著技術(shù)的逐步成熟，2010年后各手術(shù)領(lǐng)域陸續(xù)開(kāi)始進(jìn)入機(jī)器人時(shí)代。我們認(rèn)為傳統(tǒng)醫(yī)療正被顛覆，未來(lái)手術(shù)即將重構(gòu)。未來(lái)手術(shù)機(jī)器人的革命，是使傳統(tǒng)手術(shù)從一個(gè)定性的動(dòng)作轉(zhuǎn)變?yōu)槎康臉?biāo)準(zhǔn)化數(shù)據(jù)，為手術(shù)開(kāi)啟數(shù)字化與智能化時(shí)代帶來(lái)可能。此外，作為直接作用于患者的治療方式，我們預(yù)期平臺(tái)化將進(jìn)一步打開(kāi)行業(yè)成長(zhǎng)空間。近年來(lái)我國(guó)手術(shù)機(jī)器人行業(yè)發(fā)展迅速，2020年國(guó)內(nèi)市場(chǎng)規(guī)模為4.3億美元，占全球比例為5.1%。我們認(rèn)為，隨著上游供應(yīng)鏈的國(guó)產(chǎn)化提升與下游醫(yī)院端配置證的放開(kāi)，行業(yè)發(fā)展有望進(jìn)一步提速。

設(shè)備+耗材+服務(wù)，商業(yè)模式升級(jí)三步曲。手術(shù)機(jī)器人收入分設(shè)備、耗材、服務(wù)三部分，伴隨機(jī)器人的規(guī)?；c智能化進(jìn)程，我們判斷手術(shù)機(jī)器人將呈現(xiàn)出短期以設(shè)備為主、中期以耗材為主、遠(yuǎn)期以服務(wù)為主的商業(yè)模式演繹。海外成熟腔鏡與骨科手術(shù)機(jī)器人的發(fā)展歷史驗(yàn)證了我們對(duì)未來(lái)短期與中期的判斷。達(dá)芬奇腔鏡手術(shù)機(jī)器人通過(guò)20+年4代機(jī)器人的進(jìn)化，在提升技術(shù)壁壘的同時(shí)增強(qiáng)客戶粘性。2013年，在累計(jì)裝機(jī)量達(dá)到一定規(guī)模后，耗材成為其生產(chǎn)企業(yè)Intuitive Surgical的主要收入來(lái)源，后續(xù)幾年收入占比持續(xù)提升；全球器械巨頭史賽克則通過(guò)收購(gòu)Mako機(jī)器人來(lái)鞏固其骨科耗材的領(lǐng)導(dǎo)地位，在行業(yè)過(guò)去20年的發(fā)展中，耗材與機(jī)器人的協(xié)同收并購(gòu)普遍存在。我們判斷，隨著技術(shù)的成熟和數(shù)字化、智能化進(jìn)程推進(jìn)，服務(wù)業(yè)務(wù)除常規(guī)維護(hù)外將延伸出術(shù)前規(guī)劃、術(shù)中指導(dǎo)、術(shù)后分析等大量軟件增值業(yè)務(wù)，這些將在未來(lái)發(fā)揮越來(lái)越重要的作用。

2030年國(guó)內(nèi)市場(chǎng)規(guī)模超700億元，腔鏡手術(shù)機(jī)器人最大。我們測(cè)算到2030年中國(guó)手術(shù)機(jī)器人市場(chǎng)將超過(guò)700億元，且隨著手術(shù)機(jī)器人技術(shù)成熟，數(shù)字化與智能化的突破，市場(chǎng)空間仍有進(jìn)一步突破的可能。其中，1）腔鏡手術(shù)機(jī)器人(400億元)：是應(yīng)用范圍最廣接受度最高的細(xì)分領(lǐng)域，術(shù)式涵蓋胸、腹腔絕大部分手術(shù)；2）骨科手術(shù)機(jī)器人(100億元)：參考過(guò)去海外市場(chǎng)的發(fā)展，我們認(rèn)為關(guān)節(jié)手術(shù)機(jī)器人將是國(guó)內(nèi)該細(xì)分領(lǐng)域最成熟的分支；3）泛血管手術(shù)機(jī)器人(50億元)：伴隨血管介入手術(shù)的成熟而發(fā)展；4）經(jīng)自然腔道手術(shù)機(jī)器人(33億元)：是一系列手術(shù)機(jī)器人的統(tǒng)稱，我們認(rèn)為未來(lái)伴隨技術(shù)成熟，呼吸道、消化道、陰道等自然腔道均有望衍生出細(xì)分手術(shù)機(jī)器人，是遠(yuǎn)期成長(zhǎng)潛力較大的一個(gè)領(lǐng)域；5）經(jīng)皮穿刺手術(shù)機(jī)器人(40億元)：與術(shù)前規(guī)劃等軟件服務(wù)結(jié)合最早的細(xì)分領(lǐng)域。6）其他手術(shù)機(jī)器人（79億元）。

風(fēng)險(xiǎn)

研發(fā)風(fēng)險(xiǎn)，控費(fèi)政策風(fēng)險(xiǎn)，手術(shù)事故風(fēng)險(xiǎn)，知識(shí)產(chǎn)權(quán)風(fēng)險(xiǎn)。

正文

手術(shù)機(jī)器人，顛覆傳統(tǒng)醫(yī)療與重構(gòu)未來(lái)手術(shù)

從腔鏡手術(shù)機(jī)器人開(kāi)始被廣為人知的行業(yè)

什么是手術(shù)機(jī)器人？手術(shù)機(jī)器人是多學(xué)科融合的新型醫(yī)療器械，為臨床提供更精準(zhǔn)、更智能的手術(shù)解決方案，改變和顛覆了傳統(tǒng)手術(shù)。手術(shù)機(jī)器人由微創(chuàng)手術(shù)及相關(guān)底層技術(shù)發(fā)展而來(lái)，是高端與智能醫(yī)療設(shè)備的代表。

達(dá)芬奇腔鏡手術(shù)機(jī)器人是目前商業(yè)化最成功的機(jī)器人。由Intuitive Surgical（直覺(jué)外科）生產(chǎn)的達(dá)芬奇腔鏡手術(shù)機(jī)器人是目前全球推廣最成功、應(yīng)用最廣泛的手術(shù)機(jī)器人。腔鏡手術(shù)機(jī)器人主體包括影像平臺(tái)、手術(shù)平臺(tái)和操作控制平臺(tái)三個(gè)部分。醫(yī)生借助腔鏡影像視覺(jué)信息，通過(guò)操作控制平臺(tái)指揮手術(shù)平臺(tái)上的機(jī)械臂，進(jìn)行各類微創(chuàng)手術(shù)。

圖表：達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)各組成部分

資料來(lái)源：CanStock，中金公司研究部

2015年葡萄縫合手術(shù)，腔鏡手術(shù)機(jī)器人被中國(guó)市場(chǎng)廣為人知。2015年，Intuitive Surgical展示了da Vinci Si手術(shù)機(jī)器人在狹小的玻璃瓶?jī)?nèi)縫合葡萄皮手術(shù)視頻。手術(shù)機(jī)器人機(jī)械臂通過(guò)狹窄的瓶頸深入瓶體內(nèi)，對(duì)葡萄進(jìn)行縫合。此后腔鏡手術(shù)機(jī)器人因其更精準(zhǔn)、更微創(chuàng)、更簡(jiǎn)便的特性被國(guó)內(nèi)市場(chǎng)廣為人知，國(guó)產(chǎn)行業(yè)進(jìn)入加速發(fā)展階段。

優(yōu)點(diǎn)：更精準(zhǔn)、更微創(chuàng)、更簡(jiǎn)便。相比傳統(tǒng)手術(shù)，手術(shù)機(jī)器人在手術(shù)術(shù)式、患者治療與醫(yī)生操作均具備明顯優(yōu)勢(shì)。1）更精準(zhǔn)。三維成像系統(tǒng)讓醫(yī)生獲得了更清晰的視野，高自由度的機(jī)械臂讓手術(shù)操作更精細(xì)靈活；2）更微創(chuàng)。病人傷口小，損傷小，術(shù)后風(fēng)險(xiǎn)低，有助于術(shù)后恢復(fù)；3）更簡(jiǎn)便。減少部分手術(shù)輻射暴露，縮短學(xué)習(xí)曲線，醫(yī)生更易操作。

圖表：機(jī)器人微創(chuàng)手術(shù)對(duì)比傳統(tǒng)手術(shù)及微創(chuàng)手術(shù)優(yōu)點(diǎn)

資料來(lái)源：Intuitive Surgical官網(wǎng)，中金公司研究部

不止腔鏡手術(shù)，全手術(shù)正在進(jìn)入機(jī)器人時(shí)代

全球手術(shù)機(jī)器人有30余年歷史，最早出現(xiàn)在骨科。全球第一臺(tái)應(yīng)用機(jī)器人的手術(shù)可追溯到1985年，美國(guó)洛杉磯一名醫(yī)生用關(guān)節(jié)臂式工業(yè)機(jī)器人輔助定位神經(jīng)外科腦部活檢手術(shù)；1992年，美國(guó)Integrated Surgical Systems公司研發(fā)的ROBODOC是第一個(gè)被FDA批準(zhǔn)的骨科手術(shù)機(jī)器人，用于關(guān)節(jié)置換。

2000年前后，腔鏡手術(shù)機(jī)器人最早走向商業(yè)化。1997年，被譽(yù)為“手術(shù)機(jī)器人之父”的王友侖成功研制伊索(AESOP)手術(shù)機(jī)器人(聲控內(nèi)鏡定位器)。1998年，伊索通過(guò)腹腔鏡等一系列升級(jí)改造，進(jìn)化為宙斯(ZEUS)機(jī)器人手術(shù)系統(tǒng)，并實(shí)現(xiàn)了第一次遠(yuǎn)程機(jī)器人手術(shù)。1999年，Intuitive Surgical成功研發(fā)目前全球最成功及應(yīng)用最廣泛的手術(shù)機(jī)器人—達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)器人。

2010年后，全手術(shù)陸續(xù)進(jìn)入機(jī)器人時(shí)代。2008年后，伴隨工業(yè)機(jī)器人不斷走向成熟，手術(shù)機(jī)器人也開(kāi)始多元化科室應(yīng)用。2008年，MAKO成功研發(fā)出RIO用于髖關(guān)節(jié)置換；2011年，Mazor推出Renaissance用于脊柱手術(shù)；2016年Corpath GRX成為FDA第一個(gè)批準(zhǔn)的泛血管手術(shù)機(jī)器人。

國(guó)內(nèi)外技術(shù)差距不斷縮近。國(guó)內(nèi)最早的手術(shù)機(jī)器人研發(fā)始于1997年，中國(guó)海軍總醫(yī)院與北京航天航空大學(xué)聯(lián)合研發(fā)CRAS用于咽喉管癌放射治療。2007年，國(guó)家科技部“863計(jì)劃”開(kāi)始支持手術(shù)機(jī)器人研發(fā)，為行業(yè)培養(yǎng)和儲(chǔ)備大量經(jīng)驗(yàn)與人才。2015年后國(guó)內(nèi)各科室手術(shù)機(jī)器人研發(fā)進(jìn)入百花齊放階段。2016年，天智航骨科手術(shù)機(jī)器人成為首個(gè)CFDA獲批的國(guó)產(chǎn)手術(shù)機(jī)器人。

以海外最成熟的達(dá)芬奇機(jī)器人為參照系，2014年達(dá)芬奇上市第四代機(jī)型，我們預(yù)期國(guó)產(chǎn)機(jī)器人將在2021-2023年陸續(xù)上市，技術(shù)差距在10年之內(nèi)，其他類型手術(shù)機(jī)器人技術(shù)差距則更為接近，部分新領(lǐng)域如泛血管、經(jīng)自然腔道等幾乎同時(shí)起步。

圖表：全球及中國(guó)手術(shù)機(jī)器人發(fā)展史

資料來(lái)源：弗若斯特沙利文，各公司官網(wǎng)，中金公司研究部

按手術(shù)對(duì)象分軟組織、硬組織機(jī)器人，腔鏡、骨科手術(shù)機(jī)器人最具代表。手術(shù)機(jī)器人按手術(shù)針對(duì)的組織，可分為軟組織機(jī)器人和硬組織機(jī)器人；按手術(shù)所在科室又分為腔鏡、骨科、經(jīng)自然腔道、泛血管、經(jīng)皮介入、神經(jīng)外科機(jī)器人。其中，腔鏡、骨科手術(shù)機(jī)器人分別是最具代表性的軟組織和硬組織手術(shù)機(jī)器人。其他科室目前均在快速發(fā)展階段，我們認(rèn)為在未來(lái)均有較強(qiáng)發(fā)展?jié)摿Α?/p>

圖表：手術(shù)機(jī)器人分類

資料來(lái)源：各公司官網(wǎng)、中金公司研究部

從可及手術(shù)數(shù)量來(lái)看，腔鏡、經(jīng)自然腔道機(jī)器人潛力較大。從適應(yīng)的手術(shù)術(shù)式來(lái)看，中國(guó)腔鏡手術(shù)機(jī)器人和經(jīng)自然腔道機(jī)器人可滲透手術(shù)量空間較高，2020年分別為929萬(wàn)和1,020萬(wàn)例，其他類別可滲透區(qū)間為97-197萬(wàn)例，而從目前手術(shù)機(jī)器人已滲透量看，經(jīng)皮穿刺和腔鏡較高分別為1.36%和0.51%，其余則低于0.05%。

圖表：中國(guó)手術(shù)機(jī)器人潛在可滲透手術(shù)量(2020)

資料來(lái)源：弗若斯特沙利文，中金公司研究部

圖表：中國(guó)機(jī)器人輔助手術(shù)滲透率(2020)

資料來(lái)源：弗若斯特沙利文，中金公司研究部

2020年全球手術(shù)機(jī)器人市場(chǎng)83.2億美元，中國(guó)4.3億美元。根據(jù)弗若斯特沙利文數(shù)據(jù)，2020年，全球手術(shù)機(jī)器人市場(chǎng)規(guī)模83.21億美元，5年復(fù)合增速達(dá)22.6%；中國(guó)4.25億美元，5年復(fù)合增速35.7%。目前腔鏡手術(shù)機(jī)器人發(fā)展最為成熟，2020年在全球和中國(guó)市場(chǎng)分別占比63.1%和74.9%。

目前主要市場(chǎng)在歐美。從地區(qū)分布看，2020年，美國(guó)手術(shù)機(jī)器人市場(chǎng)約46億美元，占比55.1%，歐洲與中國(guó)位列其后，分別為21.4%和5.1%。全球市場(chǎng)Intuitive Surgical處領(lǐng)先地位，2020年其收入達(dá)43.58億美元，占全球手術(shù)機(jī)器人市場(chǎng)份額為52.4%，占全球腔鏡手術(shù)機(jī)器人份額為82.9%。我們預(yù)計(jì)未來(lái)伴隨國(guó)產(chǎn)技術(shù)進(jìn)步和政策推動(dòng)，中國(guó)市場(chǎng)將進(jìn)入高速增長(zhǎng)期。

圖表：全球手術(shù)機(jī)器人市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)格局(2020)

資料來(lái)源：Intuitive ? Surgical公司公告，弗若斯特沙利文，中金公司研究部

手術(shù)從定性到定量的蛻變，開(kāi)啟智能化時(shí)代

人工智能時(shí)代大勢(shì)所趨，科技突破帶來(lái)時(shí)代躍遷。生產(chǎn)力是社會(huì)發(fā)展的內(nèi)在動(dòng)力基礎(chǔ)，生產(chǎn)力的突破帶來(lái)時(shí)代的變革。作為生產(chǎn)力三要素之一的勞動(dòng)工具，每當(dāng)科技出現(xiàn)重大創(chuàng)新，都會(huì)得到較大改進(jìn)，改變勞動(dòng)者的工作習(xí)慣，并加速時(shí)代進(jìn)步?？茖W(xué)技術(shù)是第一生產(chǎn)力。

以勞動(dòng)工具突破為標(biāo)志，人類社會(huì)先后經(jīng)歷了石器時(shí)代、青銅時(shí)代、鐵器時(shí)代、蒸汽時(shí)代、電氣時(shí)代、信息時(shí)代，我們預(yù)期未來(lái)將通過(guò)數(shù)字時(shí)代進(jìn)入人工智能時(shí)代，而醫(yī)療行業(yè)各細(xì)分領(lǐng)域也將順應(yīng)時(shí)代發(fā)展，陸續(xù)進(jìn)入智能化時(shí)代。

圖表：勞動(dòng)工具突破帶來(lái)時(shí)代變革

資料來(lái)源：中金公司研究部

相比其他成熟行業(yè)，手術(shù)器械智能化落后約2個(gè)時(shí)代。伴隨計(jì)算機(jī)發(fā)明，人類社會(huì)在1970年代進(jìn)入信息化時(shí)代；2017年，AlphaGo擊敗人類職業(yè)圍棋選手，人工智能時(shí)代臨近。而醫(yī)療手術(shù)領(lǐng)域，雖已經(jīng)出現(xiàn)超聲刀、射頻消融等有源微創(chuàng)手術(shù)器具，但相比汽車、通信等，仍離進(jìn)入數(shù)字化并快速向人工智能發(fā)展有較大差距。

目前手術(shù)的非標(biāo)準(zhǔn)化是其智能化的核心阻礙。人工智能三要素為算力、算法、數(shù)據(jù)。算力提供硬件支持，近年來(lái)云計(jì)算推動(dòng)了算力突破；算法抓取高質(zhì)量數(shù)據(jù)建模并不斷學(xué)習(xí)與優(yōu)化，近年來(lái)進(jìn)化迅速。由于傳統(tǒng)手術(shù)的主觀操作性，使得手術(shù)操作無(wú)法被量化，無(wú)法產(chǎn)生有效的標(biāo)準(zhǔn)化數(shù)據(jù)，數(shù)據(jù)非標(biāo)準(zhǔn)化阻礙了手術(shù)的數(shù)字化與智能化發(fā)展進(jìn)程。

圖表：中國(guó)人工智能使用場(chǎng)景發(fā)展

資料來(lái)源：《2020-2021中國(guó)人工智能計(jì)算力發(fā)展評(píng)估報(bào)告》，IDC，中金公司研究部

手術(shù)機(jī)器人，定量化手術(shù)方式的締造者。手術(shù)機(jī)器人應(yīng)用時(shí)手術(shù)操作通過(guò)電信號(hào)傳達(dá)機(jī)械臂，對(duì)患者進(jìn)行定位與微創(chuàng)手術(shù)操作。此過(guò)程一方面使得手術(shù)操作可以量化并轉(zhuǎn)換為數(shù)據(jù)；另一方面通過(guò)數(shù)據(jù)的優(yōu)化與分析，反過(guò)來(lái)又進(jìn)一步優(yōu)化手術(shù)流程，實(shí)現(xiàn)手術(shù)數(shù)字化；最后通過(guò)人工智能的反復(fù)學(xué)習(xí)，達(dá)到智能輔助甚至未來(lái)全智能的目的。

因此手術(shù)機(jī)器人最大的革命意義，不僅是使手術(shù)更精準(zhǔn)、更微創(chuàng)、更簡(jiǎn)便，更是使傳統(tǒng)手術(shù)從一個(gè)定性的動(dòng)作轉(zhuǎn)變?yōu)榭梢远康臉?biāo)準(zhǔn)化數(shù)據(jù)，為手術(shù)數(shù)字化與智能化提供可能。與此同時(shí)，作為對(duì)患者兩大主流治療方式之一，我們認(rèn)為手術(shù)機(jī)器人也是未來(lái)一體化治療方案的交互載體與輸出平臺(tái)，包括智能檢查、術(shù)前規(guī)劃、術(shù)中指導(dǎo)、術(shù)后分析等其他軟硬件將通過(guò)手術(shù)機(jī)器人間接對(duì)患者起到診療作用。

我們預(yù)判手術(shù)機(jī)器人將會(huì)有5方面發(fā)展：

? ? ? ?信息化，輔助智能化：數(shù)據(jù)采集與反饋體系更為健全，術(shù)前規(guī)劃和術(shù)中導(dǎo)航等更為成熟，帶來(lái)AR/VR、智能導(dǎo)航、力觸覺(jué)反饋以及其他軟件的機(jī)遇；

? ? ? ?微創(chuàng)化，跨科室與高難度手術(shù)：伴隨手術(shù)創(chuàng)口越來(lái)越小以及多科室數(shù)據(jù)的融合，跨科室手術(shù)與高難度手術(shù)成為可能，帶來(lái)高等級(jí)醫(yī)院手術(shù)升級(jí)機(jī)遇；

? ? ? ?小型化：硬件設(shè)備的優(yōu)化與升級(jí)推動(dòng)小型化，生產(chǎn)成本將大幅降低。手術(shù)中定量屬性增強(qiáng)和智能化也使得基層市場(chǎng)“傻瓜式”使用成為可能，帶來(lái)基層醫(yī)院市場(chǎng)普及的機(jī)遇；

? ? ? ?平臺(tái)化：作為醫(yī)學(xué)治療過(guò)程中兩個(gè)主要治療方式之一(另一個(gè)為藥物治療)，手術(shù)機(jī)器人與手術(shù)醫(yī)生一同直接作用于患者身體主體。其他影像、診斷、檢測(cè)系統(tǒng)，以及更新穎的高耗材料會(huì)通過(guò)手術(shù)機(jī)器人平臺(tái)完成手術(shù)，帶來(lái)其他器械的升級(jí)與發(fā)展；

? ? ? ?全智能化：伴隨數(shù)據(jù)積累與人工智能的發(fā)展，手術(shù)全智能化將成為可能。但我們判斷從長(zhǎng)期來(lái)看，倫理問(wèn)題將決定醫(yī)生在手術(shù)過(guò)程中仍承擔(dān)主要決策層職能，手術(shù)機(jī)器人將執(zhí)行絕大部分執(zhí)行層職能。

圖表：手術(shù)機(jī)器人軟件未來(lái)發(fā)展方向

資料來(lái)源：分析測(cè)試百科網(wǎng)，中金公司研究部

納米技術(shù)打造微型手術(shù)機(jī)器人，前沿研究領(lǐng)域。納米機(jī)器人指借助先進(jìn)的芯片和納米技術(shù)，在分子層面鎖定原子和細(xì)胞實(shí)現(xiàn)精確操作的機(jī)器人。目前已作用包括：1）巡察：不間斷地在體內(nèi)直接探測(cè)疾病指標(biāo)，發(fā)現(xiàn)病灶后釋放攜帶藥物。2）治療：可殺死癌細(xì)胞、疏通血栓、清除動(dòng)脈脂肪沉淀物。3）提升：依照給定程序?qū)κセ钚曰蛲嘶募?xì)胞、組織和肌肉群進(jìn)行修復(fù)、替換和調(diào)整，進(jìn)而提升人類生理機(jī)能。

圖表：納米手術(shù)機(jī)器人圖示

資料來(lái)源：Market Insights Reports，中金公司研究部

供應(yīng)鏈國(guó)產(chǎn)化與配置證放開(kāi)，將加速行業(yè)發(fā)展

手術(shù)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈自上游到下游分為三部分：1）上游供應(yīng)鏈：伺服電機(jī)、減速器、控制器、力矩傳感器及系統(tǒng)集成等零部件供應(yīng)商，以及軟件供應(yīng)商。成本中零部件占比最高，約達(dá)60%；2）中游設(shè)備制造：手術(shù)機(jī)器人生產(chǎn)商；3）下游需求端：各級(jí)醫(yī)院。

圖表：手術(shù)機(jī)器人行業(yè)產(chǎn)業(yè)鏈

資料來(lái)源：中金公司研究部

上游：供應(yīng)鏈短期仍以進(jìn)口為主，國(guó)產(chǎn)化不僅為成本更為提高進(jìn)化效率

手術(shù)機(jī)器人核心零部件包括：伺服電機(jī)(成本占20-25%)、減速器(成本占30-35%)、控制器(成本占5-15%)和力矩傳感器(成本占約5%)。大部分為工業(yè)機(jī)器人通用部件。伺服電機(jī)是控制機(jī)械運(yùn)轉(zhuǎn)的發(fā)動(dòng)機(jī)，減速器提高動(dòng)作精確度，控制器發(fā)布和傳遞指令。

目前手術(shù)機(jī)器人的核心器件多以海外進(jìn)口為主，國(guó)產(chǎn)品牌技術(shù)水平與國(guó)際領(lǐng)先水平仍存在較大差距，2020年國(guó)產(chǎn)部件市占率10-20%。目前，國(guó)產(chǎn)控制器相對(duì)成熟，伺服電機(jī)和精密減速器等短期仍以進(jìn)口品牌為主。未來(lái)隨著上游供貨商國(guó)產(chǎn)化率的提升，帶來(lái)成本優(yōu)勢(shì)同時(shí)也提升設(shè)備進(jìn)化效率。

圖表：工業(yè)機(jī)器人成本占比(2020)

資料來(lái)源：中商產(chǎn)業(yè)研究院，中金公司研究部

圖表：中國(guó)工業(yè)機(jī)器人核心零部件競(jìng)爭(zhēng)格局(2020)

資料來(lái)源：賽迪顧問(wèn)，中金公司研究部

下游：公立醫(yī)院為采購(gòu)主體，政府配置限制逐漸放開(kāi)

我國(guó)對(duì)大型醫(yī)用設(shè)備實(shí)行嚴(yán)格的配置管理，醫(yī)院等需求端不僅需要足夠的經(jīng)濟(jì)實(shí)力，更需要持有政府配發(fā)的配置證才能購(gòu)置大型設(shè)備。近幾年，國(guó)內(nèi)對(duì)大型設(shè)備的購(gòu)置政策呈現(xiàn)逐步放寬趨勢(shì)，特別是乙類大型設(shè)備備案制試點(diǎn)，以及手術(shù)機(jī)器人從甲類降為乙類，使得未來(lái)手術(shù)機(jī)器人加速推廣成為可能。

2018年10月，國(guó)家衛(wèi)健委發(fā)布《2018—2020年大型醫(yī)用設(shè)備配置規(guī)劃》,其中腔鏡手術(shù)機(jī)器人(內(nèi)窺鏡手術(shù)器械控制系統(tǒng))規(guī)劃總數(shù)197臺(tái)，新增154臺(tái)；2020年7月國(guó)家衛(wèi)健委對(duì)其規(guī)劃數(shù)量進(jìn)行調(diào)整，腔鏡手術(shù)機(jī)器人規(guī)劃總數(shù)268，新增225臺(tái)。

圖表：手術(shù)機(jī)器人相關(guān)政策梳理

資料來(lái)源：國(guó)務(wù)院，衛(wèi)健委，中金公司研究部

設(shè)備+耗材+服務(wù)，商業(yè)模式升級(jí)三步曲

短期看設(shè)備，中期看耗材，長(zhǎng)期看服務(wù)

手術(shù)機(jī)器人收入構(gòu)成分為，設(shè)備、耗材、服務(wù)三部分。在手術(shù)機(jī)器人發(fā)展過(guò)程中，伴隨機(jī)器人的規(guī)模化與智能化進(jìn)程，我們判斷手術(shù)機(jī)器人將呈現(xiàn)出短期以設(shè)備為主、中期以耗材為主、遠(yuǎn)期以服務(wù)為主的商業(yè)模式演繹。

? ? ? ?設(shè)備：手術(shù)機(jī)器人的系統(tǒng)機(jī)器本體，包括硬件機(jī)器和軟件系統(tǒng)。由于手術(shù)機(jī)器人的前期研發(fā)投入高，使得手術(shù)機(jī)器人在銷售初期呈現(xiàn)類似大型影像設(shè)備高定價(jià)的特征。因此行業(yè)發(fā)展初期，設(shè)備銷售量是生產(chǎn)企業(yè)主要收入來(lái)源。

? ? ? ?耗材：手術(shù)機(jī)器人開(kāi)機(jī)所使用的消耗品或配件；不少封閉銷售模式下的骨科機(jī)器人廠商有時(shí)也將假體計(jì)算入耗材的收入當(dāng)中。我們認(rèn)為在手術(shù)機(jī)器人銷售達(dá)到一定規(guī)模，隨著存量設(shè)備和手術(shù)量增加，商業(yè)模式會(huì)逐步向類IVD的“賣水人”商業(yè)模式演變，耗材將逐步在商業(yè)模式中扮演更重要的角色。

? ? ? ?服務(wù)：狹義的服務(wù)指手術(shù)機(jī)器人銷售后，伴隨而來(lái)的售后服務(wù)、維修、檢測(cè)等費(fèi)用；廣義的服務(wù)指的是手術(shù)機(jī)器人完成數(shù)字化升級(jí)后，人工智能加入所帶來(lái)的術(shù)前規(guī)劃、術(shù)中指導(dǎo)、術(shù)中多平臺(tái)協(xié)同、術(shù)后數(shù)據(jù)分析等一系列軟件服務(wù)。

圖表：各模式代表公司收入占比(2020)

資料來(lái)源：各公司公告，中金公司研究部

從未來(lái)更長(zhǎng)期角度看，智能化軟件應(yīng)用與推廣將打開(kāi)服務(wù)收入的天花板。我們預(yù)計(jì)未來(lái)手術(shù)機(jī)器人將實(shí)現(xiàn)手術(shù)的數(shù)字化與智能化，與其他診療設(shè)備的交互將越來(lái)越頻繁，智能化軟件的應(yīng)用將越來(lái)越廣泛，包括術(shù)前可量化/可視化、術(shù)前規(guī)劃、術(shù)中精準(zhǔn)操作(包括定位、配準(zhǔn)、跟蹤等)和術(shù)后評(píng)估等智能化軟件應(yīng)用將越來(lái)越重要。

圖表：智能手術(shù)解決方案

資料來(lái)源：Intuitive Surgical官網(wǎng)，Medgadget，中金公司研究部

示例-達(dá)芬奇：腔鏡手術(shù)機(jī)器人設(shè)備進(jìn)化中耗材的崛起

Intuitive Surgical(直覺(jué)外科)成立于1995年，是目前最大的手術(shù)機(jī)器人公司。2003年，Intuitive Surgical在經(jīng)歷了和Computer Motion長(zhǎng)達(dá)五年的專利訴訟后與其合并，開(kāi)啟快速發(fā)展之路。

研發(fā)創(chuàng)造價(jià)值，專利鑄高設(shè)備壁壘。Intuitive Surgical堅(jiān)持高研發(fā)支出，2020年研發(fā)費(fèi)用占收入比例高達(dá)13.7%。2020年Intuitive Surgical擁有專利數(shù)量超過(guò)2千件(不包括已過(guò)期），擁有或聯(lián)合擁有專利數(shù)量達(dá)4千件，共發(fā)表超過(guò)3千篇論文，累計(jì)超2.4萬(wàn)篇。2018年Intuitive Surgical后專利開(kāi)始陸續(xù)到期，大量新競(jìng)爭(zhēng)者開(kāi)始加速進(jìn)入行業(yè)。

圖表：Intuitive Surgical專利數(shù)量

資料來(lái)源：Intuitive ? Surgical公司公告，中金公司研究部

專利集中在患者平臺(tái)，也是難點(diǎn)所在。按操作區(qū)分，達(dá)芬奇機(jī)器人專利集中在患者平臺(tái)(占56%)，醫(yī)生平臺(tái)(占33%)，剩余為圖像系統(tǒng)。按技術(shù)區(qū)分，主要集中在控制裝置(占29%)，末端執(zhí)行器(占24%)和機(jī)械臂(占20%)。由此可見(jiàn)，手術(shù)機(jī)器人技術(shù)難點(diǎn)主要集中在患者平臺(tái)中的機(jī)械控制，包括底層軟件技術(shù)支持、高精度的機(jī)械傳動(dòng)設(shè)計(jì)等。

圖表：Intuitive Surgical專利分布(按操作區(qū)分)

注：數(shù)據(jù)截止至2021年2月28日

資料來(lái)源：《內(nèi)鏡手術(shù)機(jī)器人兩大巨頭公司的專利布局競(jìng)爭(zhēng)態(tài)勢(shì)分析》(孫茜、李晶晶，2021年)，中金公司研究部

圖表：Intuitive Surgical專利分布(按技術(shù)分)

注：數(shù)據(jù)截止至2021年2月28日

資料來(lái)源：《內(nèi)鏡手術(shù)機(jī)器人兩大巨頭公司的專利布局競(jìng)爭(zhēng)態(tài)勢(shì)分析》(孫茜、李晶晶，2021年)，中金公司研究部

設(shè)備不斷進(jìn)化，20年歷經(jīng)4代機(jī)器人。1990年，達(dá)芬奇機(jī)器人前身SRI開(kāi)始研發(fā)；2000年第一代da Vinci獲批上市；2006年第二代da Vinci S上市，提升了交互和控制體驗(yàn)；2009年第三代da Vinci Si上市，成像更清晰并實(shí)現(xiàn)3D視覺(jué)；2014年第四代da Vinci Xi上市，機(jī)械臂實(shí)現(xiàn)180°旋轉(zhuǎn)，手術(shù)區(qū)域更大更靈活。Intuitive Surgical在2017年和2018年分別推出Xi的低配版da Vinci X與單臂單孔機(jī)器人da Vinci SP。

圖表：達(dá)芬奇機(jī)器人迭代

資料來(lái)源：Intuitive Surgical公司官網(wǎng)，Intuitive Surgical公司公告，中金公司研究部

拓展單臂機(jī)器人，向多科室進(jìn)軍。2018年5月，F(xiàn)DA批準(zhǔn)了da Vinci SP在泌尿外科手術(shù)中的應(yīng)用；2019年3月，F(xiàn)DA批準(zhǔn)da Vinci SP可用于口咽側(cè)切除術(shù)(通常稱為根治性扁桃體切除術(shù))和舌根切除術(shù)。此外，Intuitive Surgical正積極拓展da Vinci SP在其他科室的應(yīng)用，比如結(jié)直腸手術(shù)等。多科室進(jìn)軍拓展了達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)器人使用場(chǎng)景。

重磅產(chǎn)品推出是股價(jià)重要催化劑。2000年，Intuitive Surgical在納斯達(dá)克上市，11年時(shí)間公司股價(jià)從9.03美元升至1,053.56美元(8月31日收盤價(jià))，市值超1,200億美元。而在此過(guò)程中，新機(jī)型的成功上市與推廣，對(duì)股價(jià)起到積極的推動(dòng)作用。

圖表：Intuitive Surgical股價(jià)相對(duì)變化

資料來(lái)源：萬(wàn)得資訊，中金公司研究部

設(shè)備裝機(jī)量一直處領(lǐng)先地位。2014年，重磅第四代產(chǎn)品daVinci Xi推出后，裝機(jī)量快速上升，剔除受疫情影響的2020年，2017-2019年累計(jì)裝機(jī)量增速區(qū)間為12.0-13.1%。截至2020年底，達(dá)芬奇機(jī)器人全球累計(jì)裝機(jī)量達(dá)5,989臺(tái)，是2015年的1.6倍。2015-2020年，達(dá)芬奇機(jī)器人輔助的手術(shù)量從64.9萬(wàn)臺(tái)上升至124.3萬(wàn)臺(tái)，復(fù)合增速為13.9%，累計(jì)已完成超過(guò)850萬(wàn)臺(tái)相關(guān)手術(shù)。

圖表：達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)器人全球裝機(jī)量

資料來(lái)源：Intuitive Surgical公告，中金公司研究部

圖表：達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)器人全球手術(shù)量

資料來(lái)源：Intuitive ? Surgical公司公告，中金公司研究部

裝機(jī)量到一定數(shù)量后，機(jī)器人專屬耗材保障長(zhǎng)尾消費(fèi)模式。我們認(rèn)為手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)裝機(jī)后，隨著裝機(jī)量和手術(shù)量上升，配套機(jī)械臂等設(shè)備和耗材收入占比將逐步提高。以典型的化學(xué)發(fā)光IVD企業(yè)為例，2020年試劑收入占比均超75%，儀器收入占比近為15-20%，耗材成為行業(yè)長(zhǎng)期主要收入來(lái)源。

達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)器人設(shè)備不斷進(jìn)化中，耗材收入開(kāi)始逐步占主導(dǎo)地位。公司早期收入以設(shè)備(Systems)為主，經(jīng)過(guò)10余年發(fā)展到2013年后，耗材(Instruments & Accessories)成為主要收入來(lái)源。耗材為主的商業(yè)模式有助于緩和高價(jià)設(shè)備銷售的業(yè)績(jī)波動(dòng)性，設(shè)備存量越多耗材收入長(zhǎng)期成長(zhǎng)性越穩(wěn)定。

示例-Mako：耗材公司與骨科手術(shù)機(jī)器人強(qiáng)強(qiáng)聯(lián)合

耗材巨頭通過(guò)收并購(gòu)布局手術(shù)機(jī)器人，骨科領(lǐng)域較為典型。耗材公司收購(gòu)機(jī)器人業(yè)務(wù)后，與自己已有業(yè)務(wù)產(chǎn)品和銷售體系融合，形成立體手術(shù)解決方案，進(jìn)而鞏固領(lǐng)先地位。2013年Stryker收購(gòu)Mako是較典型的成功案例。

圖表：全球手術(shù)機(jī)器人收并購(gòu)總結(jié)

資料來(lái)源：各公司官網(wǎng)，各公司公告，動(dòng)脈網(wǎng)，中金公司研究部

2020年，Mako機(jī)器人累計(jì)總裝機(jī)量達(dá)1,145臺(tái)，全年銷售量為284臺(tái)，截止2020年9月累計(jì)手術(shù)量達(dá)約35萬(wàn)臺(tái)。2016-2020年總裝機(jī)量和總銷售量增速分別為31.7%和34.8%。Mako手術(shù)機(jī)器人共發(fā)表145余篇學(xué)術(shù)文章，并擁有超1,000個(gè)專利。

圖表：史賽克MAKO機(jī)器人總裝機(jī)量

資料來(lái)源：公司官網(wǎng)，中金公司研究部

圖表：史賽克MAKO機(jī)器人銷售量

資料來(lái)源：公司官網(wǎng)，中金公司研究部

回溯史賽克并購(gòu)MAKO后的整合史，我們認(rèn)為提高醫(yī)生對(duì)手術(shù)機(jī)器人的接受度是核心策略。具體包括：1）將MAKO與已有關(guān)節(jié)植入物產(chǎn)品結(jié)合，降低醫(yī)生轉(zhuǎn)換成本；2）進(jìn)行臨床試驗(yàn)證實(shí)MAKO的安全性與有效性；3）圍繞MAKO打造關(guān)節(jié)置換完整手術(shù)解決方案。

2030年國(guó)內(nèi)市場(chǎng)超700億元，腔鏡手術(shù)機(jī)器人最大

我們測(cè)算中國(guó)手術(shù)機(jī)器人2030年為713億元，2020-2030年復(fù)合增速達(dá)39.1%。我們認(rèn)為核心增長(zhǎng)動(dòng)力包括：手術(shù)機(jī)器人普及度不斷提高，基層市場(chǎng)開(kāi)始放量，更多種類手術(shù)機(jī)器人產(chǎn)品問(wèn)世，技術(shù)成熟，數(shù)字化與智能化的突破。其中：

? ? ? ?腔鏡手術(shù)機(jī)器人(400億元)：是應(yīng)用范圍最廣接受度最高的細(xì)分領(lǐng)域，術(shù)式涵蓋胸、腹腔絕大部分手術(shù)。國(guó)產(chǎn)領(lǐng)先企業(yè)：微創(chuàng)、威高、精鋒、康多、術(shù)銳等（順序按上市公司、上市公司子公司、未上市公司，下同）；

? ? ? ?骨科手術(shù)機(jī)器人(100億元)：類比海外市場(chǎng)，關(guān)節(jié)機(jī)器人將是該類別最成熟的細(xì)分。國(guó)產(chǎn)領(lǐng)先企業(yè)：天智航、微創(chuàng)、鍵嘉、元化、鑫君特等；

? ? ? ?泛血管手術(shù)機(jī)器人(50億元)：伴隨冠脈、神經(jīng)和外周介入手術(shù)成熟而發(fā)展。國(guó)產(chǎn)領(lǐng)先企業(yè)：微創(chuàng)、唯邁、奧朋、愛(ài)博等；

? ? ? ?經(jīng)自然腔道手術(shù)機(jī)器人(33億元)：是一系列機(jī)器人的統(tǒng)稱，未來(lái)伴隨技術(shù)成熟，呼吸道、消化道、陰道等自然腔道均有望衍生出細(xì)分機(jī)器人，是遠(yuǎn)期成長(zhǎng)潛力較大的領(lǐng)域。國(guó)內(nèi)領(lǐng)先企業(yè)：微創(chuàng)等；

? ? ? ?經(jīng)皮穿刺手術(shù)機(jī)器人(40億元)：與術(shù)前規(guī)劃等軟件服務(wù)結(jié)合最早的細(xì)分領(lǐng)域。國(guó)內(nèi)領(lǐng)先企業(yè)：微創(chuàng)、醫(yī)達(dá)等；

? ? ? ?其他手術(shù)機(jī)器人(79億元)：神經(jīng)外科手術(shù)機(jī)器人、全口義齒排牙機(jī)器人、正畸弓絲彎制機(jī)器人等。

圖表：中國(guó)手術(shù)機(jī)器人市場(chǎng)規(guī)模測(cè)算

注：2030年市場(chǎng)規(guī)模為中金測(cè)算，具體測(cè)算請(qǐng)見(jiàn)完整版報(bào)告

資料來(lái)源：弗若斯特沙利文，中金公司研究部

腔鏡手術(shù)機(jī)器人(400億元)：臨床應(yīng)用最為廣泛

腔鏡手術(shù)機(jī)器人是目前應(yīng)用范圍最為廣泛且接受度最高的細(xì)分。其應(yīng)用手術(shù)領(lǐng)域包括：普通外科、婦科、泌尿系統(tǒng)、結(jié)直腸等。2020年達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)器人美國(guó)區(qū)手術(shù)量中，普外科占比最高為49.5%(43.4萬(wàn)臺(tái))，其次為婦產(chǎn)科30.5%(26.7萬(wàn)臺(tái))，及泌尿外科15.3%(13.4萬(wàn)臺(tái))。機(jī)器人輔助手術(shù)在完成高難度手術(shù)上具備顯著優(yōu)勢(shì)，已成為許多泌尿外科疾病的現(xiàn)代金標(biāo)準(zhǔn)。

圖表：達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)器人美國(guó)地區(qū)手術(shù)量拆分

資料來(lái)源：Intuitive Surgical公司公告，中金公司研究部

中國(guó)引入腔鏡手術(shù)機(jī)器人較晚，當(dāng)前供不應(yīng)求。2015-2020年，中國(guó)腔鏡手術(shù)機(jī)器人存量從42臺(tái)增加至189臺(tái)，主要為Intuitive Surgical的達(dá)芬奇機(jī)器人。2018-2020年，中國(guó)每臺(tái)腔鏡手術(shù)機(jī)器人年均手術(shù)量為299臺(tái)(vs美國(guó)240臺(tái))，腔鏡手術(shù)機(jī)器人需求仍存在較大缺口。

中國(guó)機(jī)器人輔助腔鏡手術(shù)快速增長(zhǎng)，滲透率有較大空間。2015-2020年，中國(guó)機(jī)器人輔助腔鏡手術(shù)數(shù)量從1.14萬(wàn)臺(tái)上升至4.74萬(wàn)臺(tái)，復(fù)合增速為33.0%，滲透率從0.37%上升至0.51%，對(duì)比美國(guó)2020年13.3%滲透率仍有較大差距，市場(chǎng)空間廣闊。

全球腔鏡手術(shù)機(jī)器人已經(jīng)進(jìn)入導(dǎo)入階段。1）海外：全球龍頭器械公司美敦力和強(qiáng)生均收購(gòu)手術(shù)機(jī)器人業(yè)務(wù)，我們預(yù)期其旗下在研的腔鏡手術(shù)機(jī)器人將在2023年前后獲批，以手術(shù)機(jī)器人為主業(yè)的公司CMR Surgical、Titan Medical等2015開(kāi)始也陸續(xù)有產(chǎn)品推出。2）國(guó)內(nèi)：微創(chuàng)機(jī)器人旗下圖邁腔鏡手術(shù)機(jī)器人已提交國(guó)家藥監(jiān)局注冊(cè)申請(qǐng)，威高、精鋒、康多、術(shù)銳等公司已完成臨床或處于臨床階段。我們預(yù)期2021年開(kāi)始將陸續(xù)有國(guó)產(chǎn)腔鏡手術(shù)機(jī)器人進(jìn)入市場(chǎng)。

圖表：全球腔鏡手術(shù)機(jī)器人公司

資料來(lái)源：各公司官網(wǎng)，中金公司研究部

骨科手術(shù)機(jī)器人(100億元)：關(guān)節(jié)手術(shù)機(jī)器人最成熟

骨科手術(shù)機(jī)器人可大幅提高手術(shù)精度，滿足臨床核心訴求。精準(zhǔn)度、穩(wěn)定性是決定骨科手術(shù)效果的關(guān)鍵因素，相比傳統(tǒng)手術(shù)，骨科手術(shù)機(jī)器人具備視野清晰、定位精準(zhǔn)、轉(zhuǎn)動(dòng)靈活的特點(diǎn)，導(dǎo)航系統(tǒng)和機(jī)械臂有效提升了骨科手術(shù)機(jī)器人的手術(shù)精度，具備較高臨床價(jià)值。

骨科手術(shù)機(jī)器人主要用于關(guān)節(jié)置換手術(shù)，2020年全球關(guān)節(jié)置換手術(shù)機(jī)器人市場(chǎng)規(guī)模為7.3億美元，占全部骨科手術(shù)機(jī)器人份額52%。關(guān)節(jié)置換手術(shù)包括：全膝關(guān)節(jié)置換術(shù)(TKA)、單踝間膝關(guān)節(jié)置換術(shù)(UKA)和全髖關(guān)節(jié)置換術(shù)(THA)。其中最復(fù)雜且占比最高的全膝關(guān)節(jié)置換術(shù)(TKA)為從膝蓋關(guān)節(jié)表面清除受損軟骨及骨骼并用人工植入物加以替代的手術(shù)。

中國(guó)機(jī)器人輔助關(guān)節(jié)置換術(shù)滲透率較低。2020年，美國(guó)機(jī)器人輔助關(guān)節(jié)置換手術(shù)數(shù)量約10萬(wàn)臺(tái)，滲透率為7.6%。中國(guó)于2016年首次進(jìn)行機(jī)器人輔助關(guān)節(jié)置換手術(shù)，2020年已有243臺(tái)手術(shù)，滲透率約0.03%，未來(lái)空間廣闊。

國(guó)產(chǎn)骨科手術(shù)機(jī)器人將陸續(xù)獲批。MAKO的RIO是目前國(guó)內(nèi)唯一獲批的關(guān)節(jié)置換手術(shù)機(jī)器人，天智航的天璣、鑫君特在脊柱領(lǐng)域也有產(chǎn)品獲批。骨科手術(shù)機(jī)器人領(lǐng)域外資企業(yè)主要包括史賽克旗下的MAKO Surgical、捷邁邦美的Medtech、美敦力的Mazor Robotics，國(guó)內(nèi)主要廠商括天智航、微創(chuàng)鴻鵠機(jī)器人和鍵嘉ARTHROBOT機(jī)器人，我們預(yù)計(jì)國(guó)產(chǎn)骨科手術(shù)機(jī)器人將在后續(xù)幾年陸續(xù)獲批。

圖表：全球骨科手術(shù)機(jī)器人公司

資料來(lái)源：各公司官網(wǎng)，中金公司研究部

泛血管手術(shù)機(jī)器人(50億元)：伴隨介入術(shù)式成長(zhǎng)

泛血管手術(shù)機(jī)器人用于心臟、神經(jīng)和外周血管等介入手術(shù)，應(yīng)用患病人群廣泛。2019年，中國(guó)外周動(dòng)脈疾病、冠心病和腦卒中患病人數(shù)達(dá)到約4,950 /2,460/480萬(wàn)人；冠脈介入、電生理和外周動(dòng)脈介入手術(shù)量103/18/12萬(wàn)臺(tái)，以過(guò)去10年P(guān)CI手術(shù)13%的CAGR測(cè)算，我們保守估計(jì)到2030年泛血管相關(guān)手術(shù)將超過(guò)500萬(wàn)臺(tái)，泛血管手術(shù)機(jī)器人可以滲透的市場(chǎng)空間廣闊。

圖表：中國(guó)心血管疾病患病人數(shù)(2019)

資料來(lái)源：弗若斯特沙利文，中金公司研究部

圖表：中國(guó)心腦血管介入手術(shù)量(2019)

資料來(lái)源：CCIF2019，弗若斯特沙利文，中金公司研究部

全球范圍，CorPath GRX是較為成熟的泛血管手術(shù)機(jī)器人。Corindus公司的CorPath機(jī)器人于2015年獲得FDA批準(zhǔn)用于經(jīng)皮冠脈介入手術(shù)，2016年獲批外周血管手術(shù)，2019年已累計(jì)完成2,000余臺(tái)手術(shù)。目前，中國(guó)泛血管手術(shù)機(jī)器人仍處于開(kāi)發(fā)階段，主要產(chǎn)品包括微創(chuàng)與Robocath合作的R-One，以及唯邁醫(yī)療、Siemens、愛(ài)朋和愛(ài)博醫(yī)療相關(guān)在研產(chǎn)品。

圖表：全球泛血管手術(shù)機(jī)器人公司

資料來(lái)源：各公司官網(wǎng)，中金公司研究部

經(jīng)自然腔道手術(shù)機(jī)器人(33億元)：術(shù)式豐富，遠(yuǎn)期成長(zhǎng)潛力大

經(jīng)自然腔道機(jī)器人通過(guò)人體自然路徑進(jìn)入目標(biāo)部位進(jìn)行治療。機(jī)器人應(yīng)用于自然腔道相關(guān)手術(shù)如支氣管鏡(肺相關(guān)病灶)、結(jié)腸鏡(腸相關(guān)病灶)及胃鏡(胃相關(guān)病灶)。2020年中國(guó)目標(biāo)人群肺癌發(fā)病和慢性肺栓塞患病分別為92萬(wàn)人和1.1億人，僅肺部相關(guān)手術(shù)有超1億潛在群體，疊加其他自然腔道，可滲透空間充足。

2020年，全球經(jīng)自然腔道手術(shù)量為2.87億例，手術(shù)機(jī)器人市場(chǎng)為0.76億美元。2015-2020年，全球經(jīng)自然腔道手術(shù)量從2.11億例上升到2.87億例，CAGR為6.3%，全球經(jīng)自然腔道手術(shù)機(jī)器人市場(chǎng)從約3百萬(wàn)美元上升到0.76億美元，CAGR為88.2%。

目前全球已獲批機(jī)器人僅有三款。分別為Intuitive Surgical的Ion支氣管機(jī)器人、強(qiáng)生的Monarch支氣管機(jī)器人和MedRobotics的Flex消化道機(jī)器人。國(guó)產(chǎn)廠商微創(chuàng)機(jī)器人相關(guān)產(chǎn)品正處臨床試驗(yàn)階段。

圖表：全球經(jīng)自然腔道機(jī)器人公司

資料來(lái)源：各公司官網(wǎng)，中金公司研究部

潛力較大的手術(shù)機(jī)器人發(fā)展方向。經(jīng)自然腔道手術(shù)機(jī)器人相關(guān)手術(shù)涉及到肺癌、胃癌、食道癌、結(jié)直腸癌、慢性阻塞性肺疾病(COPD)等疾病治療，其中COPD相關(guān)人群基數(shù)最大。大基數(shù)導(dǎo)致滲透率假設(shè)變化對(duì)結(jié)果影響較大，意味著隨著機(jī)器人手術(shù)術(shù)式的成熟，我們預(yù)計(jì)遠(yuǎn)期手術(shù)量將有更大的潛力，此外治療向檢測(cè)端的延伸也將進(jìn)一步放大潛在手術(shù)量，如2020年國(guó)內(nèi)胃癌患病人群9.24萬(wàn)，胃鏡全年檢測(cè)量超過(guò)3,000萬(wàn)，如果機(jī)器人融入胃鏡將帶來(lái)有更高放量彈性。

經(jīng)皮穿刺手術(shù)機(jī)器人(41億元)：手術(shù)規(guī)劃等軟件應(yīng)用較為成熟

經(jīng)皮穿刺手術(shù)機(jī)器人主要用于搜集組織樣本用作診斷用途。如在檢測(cè)早期肺癌、乳腺癌和前列腺癌等程序中，組織樣本從疑似目標(biāo)解剖結(jié)構(gòu)中移除，以便進(jìn)一步進(jìn)行病理檢查。傳統(tǒng)活檢法依賴放射科醫(yī)生手插入針頭，機(jī)器人擁有更高穩(wěn)定性和精準(zhǔn)度。經(jīng)皮穿刺手術(shù)機(jī)器人也可應(yīng)用于清除腎結(jié)石的腎造口碎石術(shù)。

中國(guó)目前僅獲批兩款機(jī)器人Perfint Healthcare的Robio EX和MAXiO V2。中國(guó)公司醫(yī)達(dá)健康智能手術(shù)機(jī)器人的精準(zhǔn)智能化手術(shù)平臺(tái)，通過(guò)3D重建平臺(tái)，可以更好地觀察病變組織和器官，進(jìn)行精密化測(cè)呈，進(jìn)行精準(zhǔn)穿刺。

圖表：全球經(jīng)皮穿刺機(jī)器人公司

資料來(lái)源：各公司公告，中金公司研究部

精準(zhǔn)手術(shù)規(guī)劃軟件可解決未滿足臨床需求。使用先進(jìn)的算法，醫(yī)生可根據(jù)成像結(jié)果準(zhǔn)確了解病變、周圍組織及血管之間的定量關(guān)系(如距離和角度)。目前精準(zhǔn)手術(shù)規(guī)劃應(yīng)用領(lǐng)域主要集中在胸腔及腹部，并正逐漸擴(kuò)大至其他領(lǐng)域，2020年中國(guó)應(yīng)用手術(shù)量達(dá)3.2萬(wàn)例，我們預(yù)判隨著普及度提高精準(zhǔn)規(guī)劃軟件的需求將不斷擴(kuò)大。2020年，胸腔及腹腔應(yīng)用的精準(zhǔn)手術(shù)規(guī)劃市場(chǎng)高度集中，前四大占比達(dá)36.5%。

文章來(lái)源

本文摘自：2021年9月8日已經(jīng)發(fā)布的《手術(shù)機(jī)器人：醫(yī)療革命，無(wú)限未來(lái)》

張 ? 琎 SAC 執(zhí)證編號(hào)：S0080517040001 SFC CE Ref：BHM689

吳婉樺 SAC 執(zhí)證編號(hào)：S0080121020022

俞 ? 波 SAC 執(zhí)證編號(hào)：S0080519010002 SFC CE Ref：BJC515

鄒 ? 朋 SAC 執(zhí)證編號(hào)：S0080513090001 SFC CE Ref：BCC313