更新！整理出《ROS機器人編程》第三章ppt講義版，請對照書籍P22-39頁學(xué)習(xí)，配套視頻教學(xué)文檔可在YouTube上查看。

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【說明】本書使用的ROS應(yīng)用程序開發(fā)環(huán)境如下。

• ?硬件:使用INTEL及AMD芯片的臺式機及筆記本電腦

• 操作系統(tǒng):Ubuntu 16.04.x Xenial Xerus或Linux Mint 18.x

• ROS:Kinetic Kame

  
  

【說明】如果用戶的Ubuntu版本是16.04.x或Linux Mint 18.x，那么可以使用下面準備好的一個腳本來簡化ROS安裝

$wget https://raw.githubusercontent.com/ROBOTIS-GIT/robotis_tools/master/install_ros_kinetic.sh

$?chmod 755?./install_ros_kinetic.sh
? ? ? ? ? ?$?bash?./install_ros_kinetic.sh

【說明】測試安裝結(jié)果

所有ROS安裝已完成。要測試它是否正確安裝，請關(guān)閉所有終端窗口并運行一個新的 終端窗口?，F(xiàn)在通過輸入以下命令來運行roscore。

$?roscore如果運行之后像下面沒有出現(xiàn)錯誤，則說明成功安裝。退出是[Ctrl+c]。

【說明】如果用戶已經(jīng)安裝了ROS，下面測試它看看是否正常工作。下面的例子是用ROS提供的turtlesim功能包(節(jié)點組合)在屏幕上顯示ROS的圖標-烏龜，并可以用鍵盤操縱它的 一個節(jié)點(程序)。

在本文中，許多ROS特定的術(shù)語，如節(jié)點、功能包和roscore將在第4章的ROS術(shù)語中詳細介紹。讓我們先確保ROS安裝沒有問題吧。

如果您按下該終端窗口上的方向鍵(←，→，↑，↓)，您將看到烏龜按照上圖右側(cè)所示的方向鍵移動。您必須在終端窗口中輸入鍵盤。這看似只是一個簡單的仿真，但實體機器人也可以通過這種方式進行遠程控制。

在終端窗口中按[Ctrl+c]終止所有被執(zhí)行的roscore和節(jié)點。作為參考，[Ctrl+c]用于強制終止Linux/Unix中的程序。

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本書中使用的開源代碼會根據(jù)讀者使用的時間，可能會有版本變化，因此在運行時可能會有相異的結(jié)果。

本次文稿編輯在原版上增加了開源軟件列表，開源硬件列表，開源資源以及相關(guān)社區(qū)等鏈接，希望大家在學(xué)習(xí)ppt的同時可以參考原版書籍配合電腦實戰(zhàn)，會更有幫助。

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