內(nèi)容：

1. 驅(qū)動(dòng)器接線

2. 驅(qū)動(dòng)器參數(shù)設(shè)置（利用MotorAutoSetup.exe）

3. 驅(qū)動(dòng)器調(diào)試（利用PANATERM ver6.0）

驅(qū)動(dòng)器信息

• 驅(qū)動(dòng)器系列名：MINAS-A6BL

• 驅(qū)動(dòng)器型號(hào)：MCDLN35BL

1、驅(qū)動(dòng)器接線

1. XA接口為電源接口，L1和L1C接火線，L3和L2C接零線，L2不接；

2. XB需要與電機(jī)UVW三相相連；

3. 電源地線、電機(jī)PE線、光柵編碼器屏蔽線與接地端子相連；

4. X1與電腦連接；

5. X5與光柵編碼器連接 完成接線后，接通電源檢查，驅(qū)動(dòng)器沒有錯(cuò)誤代碼，進(jìn)行下一步。?

2、驅(qū)動(dòng)器參數(shù)設(shè)置

（利用MotorAutoSetup.exe）

調(diào)試過(guò)程：

Step1：

接通電源后連接usb，打開MotorAutoSetup.exe文件，彈出如下窗口。選擇對(duì)應(yīng)驅(qū)動(dòng)器后點(diǎn)擊OK。?

根據(jù)電機(jī)具體參數(shù)填寫Step1中各個(gè)選項(xiàng)。在Step1中需要填寫電機(jī)類型，編碼器類型，編碼器分辨率，直線電機(jī)極距，動(dòng)子質(zhì)量，額定推力，額定電流，峰值電流，運(yùn)動(dòng)負(fù)載，限速值以及換相方式：?

填入?yún)?shù)后點(diǎn)擊"Write"向驅(qū)動(dòng)器寫入數(shù)據(jù)，完成后需要對(duì)驅(qū)動(dòng)器重新上電再進(jìn)入Step2。

Step2：

Step2提供兩種參數(shù)整定方式：

1. 調(diào)試電流可以選擇大小，按百分比于額定電流計(jì)算

2. 手動(dòng)調(diào)試，通過(guò)改變電流增益比值調(diào)節(jié)電流環(huán)響應(yīng)特性。

調(diào)試界面如下：

點(diǎn)擊"Run"運(yùn)行，彈出提示，提示需要注意電機(jī)位置隨時(shí)斷電。?

完成調(diào)試后點(diǎn)擊"Write"寫入數(shù)據(jù)，再進(jìn)入Step3。

Step3：

Step3可以選擇換向電流大小、換向距離。單擊 Run，進(jìn)度條走完后結(jié)束，彈出電機(jī)的基本參數(shù)，對(duì)照參數(shù)進(jìn)行檢查：

?檢查無(wú)誤后點(diǎn)擊"OK"退出，提示驅(qū)動(dòng)器重新上電后參數(shù)生效。

問(wèn)題：

在Step2中采用自動(dòng)調(diào)試，點(diǎn)擊"Run"后驅(qū)動(dòng)器報(bào)錯(cuò)Err38.0。查閱手冊(cè)可知Err38.0是“驅(qū)動(dòng)禁止輸入保護(hù)1”。出現(xiàn)報(bào)錯(cuò)的原因是由于引腳定義設(shè)定錯(cuò)誤引起的，需要啟動(dòng)PANATERM，在"其他"中選擇"引腳定義設(shè)定"修改07和08號(hào)引腳（正方向/負(fù)方向驅(qū)動(dòng)禁止輸入）為“常開”。將修改后的引腳設(shè)置寫入驅(qū)動(dòng)器，重復(fù)Step1和Step2步驟，該問(wèn)題得到解決。

3、驅(qū)動(dòng)器調(diào)試

（利用PANATERM ver6.0）

調(diào)試過(guò)程：

打開PANATERM ver6.0，連接驅(qū)動(dòng)器：

針對(duì)電機(jī)類型選擇合適的系列：?

選擇工具欄中的"試運(yùn)轉(zhuǎn)"選項(xiàng)。

試運(yùn)轉(zhuǎn)Step1：

按照左側(cè)提示，先點(diǎn)擊“伺服使能關(guān)閉”再點(diǎn)擊“伺服使能開啟”進(jìn)入Step2。?

試運(yùn)轉(zhuǎn)Step2：

所停位置默認(rèn)為0，通過(guò)按鈕Pos(+)和Neg(-)試跑電機(jī)，所獲得的行程將作為后面實(shí)驗(yàn)的極限值。完成左右極限的測(cè)試后點(diǎn)擊"至試運(yùn)行"進(jìn)入Step3。

試運(yùn)轉(zhuǎn)Step3：

在Step3中可以對(duì)移動(dòng)量、等待時(shí)間、速度、加速度時(shí)間、過(guò)速度等級(jí)、過(guò)載等級(jí)及電機(jī)可動(dòng)范圍進(jìn)行設(shè)定，設(shè)定好后可以進(jìn)行連續(xù) Step 運(yùn)動(dòng)。

問(wèn)題：

在試運(yùn)轉(zhuǎn)Step2中，點(diǎn)擊按鈕Pos(+)和Neg(-)試跑電機(jī)時(shí)，驅(qū)動(dòng)器出現(xiàn)Err24.0。查閱手冊(cè)可知Err24.0是“位置偏差過(guò)大保護(hù)”。對(duì)"位置偏差過(guò)大設(shè)定"進(jìn)行修改，打開工具欄中的"參數(shù)"，找到Pr00.014參數(shù)，將其修改為"0"，重新寫入驅(qū)動(dòng)器。