EtherCAT 從站&ESC AX58100
所用軟件&硬件
Nucleo-F446ZE；AX58100 ；STM32CubeMX；STM32CubeIDE；SSC5.11；Twin CAT3
1.SSC設置&文件生成
【注意】：默認情況下SSC工具會有隱藏條目，如：ESC_CONFIG_DATA；可按照以下操作將其顯示出來，以便進行必要的編輯。【Tool】->【Options】->【Editor】->【Show advanced setting】。
》打開SSC tool，【File】->【New】選擇Default選項，下圖1。
?SlaveInformation部分：從站的自身屬性信息，根據(jù)需要設置。
Generic部分：如下圖2所示。
EL9800_HW置1（在生成的此文件基礎上進行修改，適配stm32f4）；? ? ? ? CONTROLLER_32BIT置1（32位MCU）；? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ESC_16BIT_ACCESS置1；? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ESC_EEPROM_SIZE填寫EEPROM的字節(jié)容量；? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ESC_CONFIG_DATA是配置ESC的重要屬性值，寫在EEPROM的開始地址空間內(nèi)；將【050E03440A0000000000】默認值改為【050E03CC640000000000】；第4字節(jié) 44->CC，將SYNC0和SYNC1添加映射到PDI IRQ上；第5字節(jié) 0A->64，調(diào)整SYNC0/1信號的脈沖寬度調(diào)整到1us；此條目值的各字節(jié)功能/含義詳見AX58100數(shù)據(jù)手冊。? ? ? ? ? ? ? ?其他條目配置見下圖3。
EtherCAT State Machine設置見下圖。
AL_EVENT_ENABLE置1：與PDI_IRQ相關。? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? SC_SUPPORT置1：與DC功能SYNC0/1相關。? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ECAT_TIMER_INT置1：決定著從站使用1ms定時器中斷為刷新；若為0，則使用非中斷查詢計數(shù)值的方式來實現(xiàn)。? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 其他參數(shù)屬性值保持默認。
Application設置見圖5，其中APPLICATION_FILE留空，當導入對象excel表格后，此內(nèi)容自動補全。
Mailbox按需設置，可默認，如需EOE，F(xiàn)OE可自行設置。
》對象填寫、導入和生成SSC程序
首次創(chuàng)建SSC，無excel文件，通過下圖6所示，創(chuàng)建新表格，excel會自動打開。
此例中，在0x6nnx和0x7nnx中添加PD對象，如下圖。注意16bit對齊，M列屬性正確填寫等，通常情況錯誤會在導入后的檢查中標紅以提示。
首次創(chuàng)建excel并關閉后會自動導入SSC工具；如之后對excel表格做了額外修改，按圖6所示使用import功能導入excel表格，使所設置OD對象生效；之后使用下圖8所示的功能到處從站堆棧程序。此時在存放該SSC工程的路徑中有一【Src】文件夾，圖9，其存放從站SSC程序文件，這些文件會添加到STM工程中，以實現(xiàn)完整從站功能。
2. MCU配置【STM32】
》使用STM32CubeMX配置外設，與ESC能正常工作密切相關的配置
SPI接口：使用SPI3，軟件控制CS信號，非中斷模式。PC10，PC11，PC12，PA15(CS)
1ms定時器：啟用自動重裝載功能
增加三個GPIO，EXIT模式，連接AX58100 ESC的PDI_IRQ，SYNC0，SYNC1外部中斷信號。
》其他功能與，用戶測試用的外設/接口相關設置
LED（3個）；Button（1個）；ADC（1個通道）；DAC（1個通道）；SWD（debug）；時鐘配置。
3. 生成的SSC程序與STM32適配
新建STM32Cube IDE工程，基于STM32CubeMX自動生成。
添加SSC生成的程序，初次編譯會報錯誤，主要集中在el9800hw.c中，為此添加ssc_bsp.c/h文件，提供el9800hw.c/h所需函數(shù)或宏定義。
運行情況：ESM進入OP正常；input mapping（PD）接收正常（綠色）；output mapping（PD）發(fā)送控制正常。
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