2022年12月29日，在復(fù)旦大學(xué)附屬中山醫(yī)院葛均波院士、顏志平主任，同濟(jì)大學(xué)附屬同濟(jì)醫(yī)院程英升院長(zhǎng)等知名專家的集體見(jiàn)證下，中國(guó)高端醫(yī)學(xué)影像診療裝備龍頭企業(yè)聯(lián)影醫(yī)療重磅發(fā)布最新一代 Bio-Robotic智慧仿生微創(chuàng)介入手術(shù)系統(tǒng)：uAngio 960。

在發(fā)布會(huì)現(xiàn)場(chǎng)，葛均波院士說(shuō)："uAngio 960的第一次透視是我踩的，也是我做了首例介入手術(shù)，操作很順手，圖像質(zhì)量也很好。聯(lián)影醫(yī)療在這么短的時(shí)間，先后推出了CT、MR、PET、RT等優(yōu)秀產(chǎn)品，經(jīng)過(guò)研發(fā)人員的努力，如今又推出了這么好的DSA。感謝聯(lián)影醫(yī)療，這對(duì)新一代年輕介入醫(yī)生來(lái)說(shuō)是一種幸福。在國(guó)家推動(dòng)千縣工程的大背景下，我希望聯(lián)影醫(yī)療的DSA能服務(wù)更多醫(yī)療機(jī)構(gòu)。"

繼CT、MRI、XR、PET、RT五大產(chǎn)品線后，聯(lián)影醫(yī)療完成診療裝備領(lǐng)域的又一塊核心拼圖，標(biāo)志其全面且戰(zhàn)略性邁入精準(zhǔn)微創(chuàng)手術(shù)治療領(lǐng)域。

葛均波院士見(jiàn)證國(guó)產(chǎn)首款智慧仿生機(jī)械臂DSA發(fā)布

一、國(guó)產(chǎn)高端零突破，多項(xiàng)業(yè)界第一

得益于我國(guó)獨(dú)立完整的現(xiàn)代工業(yè)體系，近年來(lái)我國(guó)涌現(xiàn)了一大批醫(yī)療影像設(shè)備整機(jī)制造商參與領(lǐng)域內(nèi)全球競(jìng)技，中國(guó)醫(yī)學(xué)影像設(shè)備取得了矚目的成績(jī)。一改往昔，無(wú)論CT、MR還是PET，今天的中國(guó)自主品牌均已取得國(guó)內(nèi)市場(chǎng)的半壁河山，醫(yī)學(xué)裝備領(lǐng)域內(nèi)一個(gè)中國(guó)智造和創(chuàng)新的新時(shí)代，正徐徐拉開(kāi)帷幕。

中國(guó)科學(xué)院院士、介入醫(yī)學(xué)專家滕皋軍教授表示，介入治療是心腦血管、腫瘤疾病不可或缺的治療手段，并成為內(nèi)科和外科治療之外的另一大體系。作為介入治療大國(guó)，中國(guó)每年開(kāi)展約250萬(wàn)例介入手術(shù)，居世界首位。人口老齡化的大背景下，更長(zhǎng)的人均壽命、更小的創(chuàng)傷、更快的康復(fù)、更低的治療費(fèi)用，正成為全所未有的推動(dòng)力，改變臨床傳統(tǒng)診療的面貌，精準(zhǔn)微創(chuàng)手術(shù)已經(jīng)在各個(gè)臨床領(lǐng)域飛速發(fā)展，日新月異。

然而，精準(zhǔn)微創(chuàng)手術(shù)的基礎(chǔ)設(shè)施、經(jīng)血管&非經(jīng)血管的成像診斷和治療平臺(tái)——DSA在我國(guó)一直被進(jìn)口品牌壟斷，長(zhǎng)期占據(jù)95%以上的市場(chǎng)份額，DSA橫跨醫(yī)學(xué)影像學(xué)、機(jī)械學(xué)、電子學(xué)、運(yùn)動(dòng)控制學(xué)等十余門學(xué)科要求極高，構(gòu)成技術(shù)壁壘；另一方面，對(duì)手術(shù)的使用場(chǎng)景、臨床治療及使用者習(xí)慣的理解，至關(guān)重要且難以量化，構(gòu)成客觀消費(fèi)者壁壘；迄今，打造一款符合中國(guó)苛刻診療場(chǎng)景、符合中國(guó)醫(yī)生需求的技術(shù)平臺(tái)依然道路艱難，高端DSA亟待真正創(chuàng)變者。

在這樣的背景下，2017年由聯(lián)影醫(yī)療牽頭，與復(fù)旦大學(xué)附屬中山醫(yī)院、上海市第六人民醫(yī)院、東南大學(xué)附屬中大醫(yī)院，共同承擔(dān)科技部“十三五”數(shù)字診療裝備重點(diǎn)研發(fā)專項(xiàng)"新型低劑量數(shù)字減影血管造影X射線成像系統(tǒng)（DSA）及臨床應(yīng)用技術(shù)"。

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作為“十三五”重點(diǎn)研發(fā)專項(xiàng)的孵化成果，聯(lián)影醫(yī)療uAngio 960創(chuàng)造了多項(xiàng)業(yè)界第一，填補(bǔ)了中國(guó)在高端智能介入系統(tǒng)領(lǐng)域的空白：

1、業(yè)界最多自由度的DSA

將第三代庫(kù)卡機(jī)械臂與C形臂血管造影系統(tǒng)結(jié)合，開(kāi)發(fā)了10軸多自由度機(jī)器人結(jié)構(gòu)血管機(jī)，并創(chuàng)造性機(jī)器視覺(jué)和人工智能算法支持的數(shù)字孿生&精準(zhǔn)仿生運(yùn)動(dòng)機(jī)理，成為迄今為止業(yè)界自由度最多、使用極簡(jiǎn)的手術(shù)平臺(tái)，支持設(shè)置、保存、一鍵操作到多達(dá)上百個(gè)工作位、停泊位、系統(tǒng)位，適應(yīng)更多復(fù)雜手術(shù)場(chǎng)景。

作為國(guó)內(nèi)首臺(tái)以多自由度機(jī)器人為機(jī)架結(jié)構(gòu)的血管造影機(jī)和人工智能、數(shù)字孿生等創(chuàng)新技術(shù)群，uAngio 960的出現(xiàn)，填補(bǔ)了血管造影機(jī)在智能機(jī)器人式血管造影機(jī)上的空白。

聯(lián)影醫(yī)療uAngio 960“智慧手”：10軸多自由度機(jī)器人

2、業(yè)界最大開(kāi)口和成角覆蓋的DSA

作為聯(lián)影醫(yī)療DSA的三大核心亮點(diǎn)之一：智慧手的重要組成，uAngio 960除搭載10軸多自由度機(jī)械臂外，其C臂還擁有業(yè)界最大開(kāi)口和成角覆蓋。

在這之前，目前業(yè)界最大的C臂開(kāi)口范圍是95.5cm(SID：130)，uAngio 960通過(guò)獨(dú)創(chuàng)的C臂結(jié)構(gòu)，可在保證獲得圖像質(zhì)量的前提下，將C臂開(kāi)口范圍擴(kuò)大至驚人的100.5cm(SID:135cm)，方便用戶在更多的手術(shù)工作位和更大的開(kāi)口范圍下開(kāi)展手術(shù)、容納器械、順暢通行，滿足臨床各個(gè)專科精準(zhǔn)微創(chuàng)手術(shù)應(yīng)用場(chǎng)景的靈活性和必要性；多學(xué)科多病種復(fù)合(聯(lián)合)手術(shù)、經(jīng)血管&非血管腫瘤微創(chuàng)、骨科微創(chuàng)、胸腔鏡下微創(chuàng)等手術(shù)的要求。

此外，憑借仿生工業(yè)多軸機(jī)器人全自由度帶來(lái)的靈活性，uAngio 960還提供了超過(guò)360°的覆蓋范圍和431mm直徑的超全視野，能滿足臨床對(duì)全胸全腹的高清洞察，讓每次治療都從容應(yīng)對(duì)。

聯(lián)影醫(yī)療uAngio 960“智慧手”：全胸全腹全視野采集

3、業(yè)界唯一“計(jì)算機(jī)視覺(jué)”驅(qū)動(dòng)的DSA

為讓醫(yī)生、技師從重復(fù)勞動(dòng)和不必要的輻射中解放出來(lái)，使其更專注手術(shù)本身，聯(lián)影醫(yī)療將“天眼AI”技術(shù)創(chuàng)造性移植到DSA上，首創(chuàng)了業(yè)界唯一的“計(jì)算機(jī)視覺(jué)”驅(qū)動(dòng)的DSA。

當(dāng)患者上臺(tái)的那一刻，其搭載的3D深度系統(tǒng)，能在第一時(shí)間實(shí)時(shí)捕捉并還原患者體型和姿態(tài)，智能化建模和匹配指令數(shù)據(jù)庫(kù)。醫(yī)生只需要關(guān)心治療“哪里”，系統(tǒng)能據(jù)此進(jìn)行路徑規(guī)劃、運(yùn)動(dòng)避障、圖像采集，上述所有步驟均可一鍵自動(dòng)完成，大幅降低操作步驟和時(shí)間，甚至可以減少不必要的輻射暴露。

聯(lián)影醫(yī)療uAngio 960“智慧眼”：uSpace孿生空間系統(tǒng)

二、從“手、眼、腦”到復(fù)合手術(shù)室

經(jīng)過(guò)多年潛心工程技術(shù)研磨和臨床苛刻錘煉，作為我國(guó)首款融合人工智能、機(jī)器人、數(shù)字孿生、多模態(tài)融合等創(chuàng)新技術(shù)驅(qū)動(dòng)的DSA，uAngio 960具備業(yè)界頂級(jí)的16bit、2K影像鏈，如100kW高壓發(fā)生器、液態(tài)金屬軸承球管、20寸動(dòng)態(tài)大平板，覆蓋心臟、神經(jīng)、腫瘤、外周等四大介入領(lǐng)域；此外還配置了6維全能導(dǎo)管床，支持傾斜位等特殊手術(shù)體位，以保證術(shù)中搶救。

安全、效率、精準(zhǔn)與智能，一直是高端DSA持續(xù)追求的目標(biāo)。除硬件外，uAngio 960更大的創(chuàng)新是其融合了多軸機(jī)器人和人工智能的智慧手、智慧眼、智慧腦一站式解決方案，使DSA具備主動(dòng)感知功能，讓介入治療更高效、更智能。

1、智慧手、智慧眼、智慧腦

如果說(shuō)，以多自由度仿生機(jī)械手臂為代表的“智慧手”帶給我們的是靈活和精準(zhǔn)；那么，計(jì)算機(jī)視覺(jué)驅(qū)動(dòng)的“智慧眼”帶給我們的則是方便和高效，因其開(kāi)創(chuàng)了以用戶為中心的直覺(jué)式操控診療范式，如果說(shuō)以前醫(yī)生1/3時(shí)間在操控機(jī)器，uAngio 960則能夠把操控機(jī)器時(shí)間減少到1/10甚至更低，從而讓醫(yī)生專注到手術(shù)本身。比如：

a）一鍵精準(zhǔn)到位

以往要在透視情況下不停操控C臂和床面以確認(rèn)手術(shù)位置，需要9步約40秒才能完成定位；而uAngio 960只需一鍵點(diǎn)選采集位置，C臂會(huì)自主進(jìn)行路徑規(guī)劃和運(yùn)動(dòng)，避開(kāi)障礙快速到達(dá)目標(biāo)位置，無(wú)需在透視下觀察，也無(wú)需反復(fù)操縱搖桿，僅需2步10秒即可完成。

聯(lián)影醫(yī)療uAngio 960“智慧眼”：一鍵精準(zhǔn)到位

b）一鍵錐束CT采集

以往三維采集時(shí)，醫(yī)生需要暫停手術(shù)，選擇協(xié)議，來(lái)回手動(dòng)移動(dòng)床面對(duì)等中心，旋轉(zhuǎn)測(cè)試后離開(kāi)手術(shù)室再進(jìn)行曝光，需要9步89秒才能完成；而uAngio 960只需一鍵選擇感興趣區(qū)，即可自動(dòng)進(jìn)行等中心定位，讓術(shù)中3D影像更快更可及，僅需3步25秒即可完成，并且全程0透視。

聯(lián)影醫(yī)療uAngio 960“智慧眼”：一鍵錐束CT采集

通用、精準(zhǔn)、定量及越來(lái)越貼近臨床的治療是介入診療的總體發(fā)展趨勢(shì)。面對(duì)上述臨床需求，uAngio 960“智慧腦”帶給我們的更是圖像質(zhì)量、輻射劑量和臨床應(yīng)用的全方位提升。

在圖像質(zhì)量方面，從智能低微劑量實(shí)時(shí)噪聲模型提取-降噪-圖像品質(zhì)還原、實(shí)時(shí)微小血管智能分割&增強(qiáng)，到實(shí)時(shí)像素位移抹除運(yùn)動(dòng)偽影，其全域全時(shí)全場(chǎng)景的圖像品質(zhì)，讓臨床洞察再上一個(gè)臺(tái)階；

在輻射劑量方面，從開(kāi)機(jī)使用的第一個(gè)環(huán)節(jié)開(kāi)始，通過(guò)影像鏈路、圖像算法、劑量控制、人機(jī)交互等大模塊，時(shí)刻保護(hù)醫(yī)護(hù)人員和患者免于不必要的輻射暴露。

聯(lián)影醫(yī)療uAngio 960“智慧腦”：全流程臨床解決方案

在臨床應(yīng)用方面，心血管疾病、腦血管疾病、惡性腫瘤是全球范圍內(nèi)致死率最高的三類疾病，憑借損傷小、并發(fā)癥少，介入治療已逐漸發(fā)展為這三類疾病最主流的治療手段之一。針對(duì)這三類重點(diǎn)疾病，uAngio 960提供了全流程臨床解決方案，助力一站式全學(xué)科診療。

1）在心臟領(lǐng)域，其一站式極簡(jiǎn)采集和分析，使冠脈介入更流暢；其內(nèi)置的一站式支架精顯和血管定量分析，可使血管分析更高效；

2）在神經(jīng)領(lǐng)域，其高分辨率錐束CT，可實(shí)現(xiàn)顱內(nèi)血管內(nèi)支架植入的細(xì)致評(píng)估；其2D彩色血流編碼，能直觀對(duì)比分析顱內(nèi)血流灌注；其腦血管狹窄和動(dòng)脈瘤分析，能從容應(yīng)對(duì)復(fù)雜腦血管介入治療；

3）在腫瘤領(lǐng)域，其全視野錐束CT，一次掃描覆蓋全胸、全腹，使術(shù)中評(píng)估更全面；其穿刺消融導(dǎo)航，能提供更全面的術(shù)前規(guī)劃和術(shù)中引導(dǎo)，使活檢消融更精準(zhǔn)。

2、開(kāi)放架構(gòu)，擁抱未來(lái)

當(dāng)今，各個(gè)臨床學(xué)科都在擁抱精準(zhǔn)微創(chuàng)治療、實(shí)時(shí)多源影像與外科微創(chuàng)化結(jié)合，人工智能、手術(shù)機(jī)器人、遠(yuǎn)程控制、多模態(tài)影像引導(dǎo)等技術(shù)在臨床場(chǎng)景中的深度應(yīng)用，是精準(zhǔn)微創(chuàng)復(fù)合手術(shù)室平臺(tái)設(shè)施發(fā)展的必然方向；復(fù)合手術(shù)室為熟練開(kāi)展各種多學(xué)科復(fù)雜高難度手術(shù)，助力醫(yī)療機(jī)構(gòu)高質(zhì)量高水平高起點(diǎn)發(fā)展提供支撐。

聯(lián)影醫(yī)療DSA+MRI復(fù)合手術(shù)室

聯(lián)影醫(yī)療uAngio 960設(shè)計(jì)之初，汲取各個(gè)臨床專業(yè)前瞻、訴求和中國(guó)特色應(yīng)用場(chǎng)景，在將系統(tǒng)打造成為成像治療平臺(tái)的同時(shí)，更使之成為多學(xué)科交叉診療中的信息融合節(jié)點(diǎn)，開(kāi)放的系統(tǒng)架構(gòu)充分滿足各個(gè)臨床學(xué)科所需的多模態(tài)影像(CT/MR/US/IVUS/OCT)、多源數(shù)據(jù)(電生理/血?jiǎng)?采集集成、多源設(shè)備(機(jī)器人/消融/腔鏡等)融合、展示應(yīng)用，從而滿足不同醫(yī)療機(jī)構(gòu)不同發(fā)展階段不同臨床側(cè)重的多樣性需求和可持續(xù)升級(jí)，為多學(xué)科一站式診療的新模式和新范式堅(jiān)實(shí)基礎(chǔ)。

三、產(chǎn)醫(yī)融合創(chuàng)新，頂級(jí)專家普遍認(rèn)可

高端醫(yī)療設(shè)備的迭代更新與持續(xù)進(jìn)步，離不開(kāi)專家們和工程師們的共同努力。在聯(lián)影醫(yī)療"產(chǎn)學(xué)研醫(yī)"協(xié)同創(chuàng)新理念的驅(qū)動(dòng)下，其DSA的研發(fā)、應(yīng)用與轉(zhuǎn)化“朋友圈”也在不斷擴(kuò)大。

2021年11月，復(fù)旦大學(xué)附屬中山醫(yī)院葛均波院士團(tuán)隊(duì)、顏志平教授團(tuán)隊(duì)，同濟(jì)大學(xué)附屬同濟(jì)醫(yī)院程英升院長(zhǎng)團(tuán)隊(duì)，在uAngio 960上分別完成了首例心血管介入、腫瘤介入、腦血管介入手術(shù)的臨床驗(yàn)證，獲得了專家的一致認(rèn)可：

葛均波院士說(shuō)：聯(lián)影智能介入造影系統(tǒng)圖像質(zhì)量已經(jīng)達(dá)到了國(guó)際先進(jìn)水平。

顏志平教授說(shuō)：這是機(jī)器人介入造影系統(tǒng)獨(dú)有的全容積CBCT，能完整覆蓋軀干部截面的全容積錐形束CT，同時(shí)具備類似于螺旋CT的全視野和優(yōu)異的圖像質(zhì)量，在胸腹部的介入治療中具有廣闊的應(yīng)用前景。

程英升院長(zhǎng)說(shuō)：無(wú)論是從操作、圖像、還是軟件方面，聯(lián)影這款設(shè)備都達(dá)到國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)，部分指標(biāo)超過(guò)國(guó)際先進(jìn)水平。

葛均波院士在冠脈介入手術(shù)過(guò)程中

除中山醫(yī)院和上海六院兩家頂級(jí)臨床驗(yàn)證醫(yī)院外，聯(lián)影醫(yī)療還與東南大學(xué)附屬中大醫(yī)院院長(zhǎng)滕皋軍院士與秦永林教授團(tuán)隊(duì)合作，開(kāi)展低劑量成像的臨床驗(yàn)證，以推動(dòng)高端智能介入治療系統(tǒng)的劑量降低方案普惠臨床。

未來(lái)，為助力解決醫(yī)學(xué)“卡脖子”與“臨門一腳”問(wèn)題，聯(lián)影醫(yī)療將持續(xù)以首款智慧仿生機(jī)械臂DSA為工具，與更多臨床機(jī)構(gòu)及科研院所開(kāi)展深度合作，推動(dòng)介入診療從經(jīng)驗(yàn)到循證、從粗放跨越精準(zhǔn)、從創(chuàng)意概念向產(chǎn)品化商業(yè)化，實(shí)現(xiàn)臨床前沿突破和創(chuàng)新成果轉(zhuǎn)化。。。