焊縫(英文名:weld)是焊件經(jīng)焊接后所形成的結(jié)合部分。

焊縫一般可分為：平焊縫、角焊縫、單面焊縫、單面焊雙面成形焊縫。按照焊縫本身截面形式的不同，焊縫還可以分為對接焊縫和角焊縫。

對焊縫的打磨上，大家有一個共同的認知，打磨后的焊縫要符合檢驗標準，焊縫圓滑過渡或者與母材圓滑過渡時，不能破壞母材。

人工打磨焊縫的主要缺點列舉如下：

1、加工效率低、人工操作，會出現(xiàn)疲勞度的問題。

2、產(chǎn)品一致性難以保證，人工操作，會有熟練程度，技術(shù)水平的問題，難以保證加工工件的一致性。

3、生產(chǎn)人員工作環(huán)境惡劣，操作者總是處于噪音大，粉塵多的工作環(huán)境中，作業(yè)環(huán)境會對人體造成危害。

4、管理成本較高，工人工資成本較高。

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柔性力控打磨拋光機器人被高頻應(yīng)用于焊縫打磨作業(yè)中。一般來說多層焊縫打磨需要濾除不規(guī)則的焊縫、飛濺以及氧化層，從而確保焊接表面能進行平滑過渡并且獲得更好的焊接質(zhì)量，除此之外在進行焊縫打磨作業(yè)時，打磨拋光機器人還會避免產(chǎn)品表面出現(xiàn)氣孔或者夾渣現(xiàn)象。

盈連科技（Inlinbot）力位補償器轉(zhuǎn)為機器人自動打磨而設(shè)計，可搭配多樣工具及耗材，不光可以打磨拋光也可焊縫銑削。

力位補償器內(nèi)置壓力傳感器、位移傳感器及姿態(tài)傾角傳感器，通過嵌入式ARM芯片進行輸入信號的高速處理，實時輸出控制值對高精度電氣比例閥進行控制。執(zhí)行器件是低阻尼高順滑氣缸，執(zhí)行速度高達144次/秒。同時力位補償器的重力補償技術(shù)可以保證在任何姿態(tài)下位移和力值的精確匹配。相比于市面上六維力傳感器的恒力裝置，裝備盈連科技力位補償器的機器人打磨拋光系統(tǒng)具有力控精度高，響應(yīng)速度快，抗過載能力強等優(yōu)點。

柔性力控打磨拋光機器人具有改善工人勞動條件、提升產(chǎn)品表面光潔度與打磨拋光質(zhì)量等多重應(yīng)用優(yōu)勢，它大大有利于縮短產(chǎn)品改型換代的周期。