開(kāi)創(chuàng)SLAM新紀(jì)元：KernelGPA可變形后端，輕松解決配準(zhǔn)難題！
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#論文# #開(kāi)源#RSS2022|KernelGPA: 一個(gè)可變形的SLAM后端
KernelGPA: A Deformable SLAM Back-end
作者單位：克萊蒙奧弗涅大學(xué)（法國(guó)）
開(kāi)源代碼：Bitbucket
文章鏈接：https://www.roboticsproceedings.org/rss18/p002.htm...??
?可變形環(huán)境下的實(shí)時(shí)定位與建圖( SLAM )遇到了幾個(gè)障礙。其中之一是缺少全局配準(zhǔn)。因此，目前的SLAM系統(tǒng)嚴(yán)重依賴于基于模板的方法。本文提出了一種新的全局配準(zhǔn)技術(shù)KernelGPA來(lái)彌補(bǔ)這一不足。本文使用kernel方法定義了非剛性變換，并表明地圖的主軸可以以閉式全局求解，沿每個(gè)坐標(biāo)軸的全局模糊度可達(dá)。本文提出在一個(gè)統(tǒng)一的優(yōu)化框架中同時(shí)解決全局尺度模糊和剛性位姿問(wèn)題，從而產(chǎn)生一個(gè)可以很容易地納入傳感器融合框架的成本。本文使用各種數(shù)據(jù)集展示了KernelGPA的配準(zhǔn)性能，特別關(guān)注計(jì)算機(jī)斷層掃描( CT )的配準(zhǔn)。
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