1. 功能說(shuō)明

? ? ? 本文示例將實(shí)現(xiàn)R328a樣機(jī)4自由度并聯(lián)機(jī)器狗行走的功能。

2. 電子硬件

? ? ? 在這個(gè)示例中，我們采用了以下硬件，請(qǐng)大家參考：

? ? ? 電路連接：機(jī)器狗左側(cè)的上下舵機(jī)連接在Bigfish擴(kuò)展板的D3、D8端口；機(jī)器狗右側(cè)的上下舵機(jī)連接在Bigfish擴(kuò)展板的D4、D7端口。

3. 功能實(shí)現(xiàn)

? ? ?上位機(jī)：Controller 1.0

? ? ?下位機(jī)編程環(huán)境：Arduino 1.8.19

? ? ?實(shí)現(xiàn)思路：實(shí)現(xiàn)機(jī)器狗可以靈活的自由行走。

3.1 調(diào)試舵機(jī)角度

? ? ? 對(duì)于如何利用Controller軟件進(jìn)行調(diào)試機(jī)器狗的舵機(jī)角度，可參考【U002】如何驅(qū)動(dòng)模擬舵機(jī)-Controller 1.0b軟件的使用

? ? ? 在本次實(shí)驗(yàn)中，經(jīng)過(guò)調(diào)試，對(duì)于4自由度并聯(lián)機(jī)器狗行走時(shí)的舵機(jī)角度值如下圖所示：

3.1 示例程序

? ? ? ?下面提供一個(gè)4自由度并聯(lián)機(jī)器狗行走的參考例程（Dog_walk_finall.ino），實(shí)驗(yàn)效果可參考網(wǎng)站演示視頻。

4. 資料下載

資料內(nèi)容：行走-程序源代碼

資料下載地址：4自由度并聯(lián)機(jī)器狗-行走 https://www.robotway.com/h-col-237.html