?

一個物體從起點運動到終點,要經(jīng)歷加速,勻速,減速的過程,把整個過程中速度隨時間變化關(guān)系畫出來,就是速度曲線.

S型加減速就是指速度曲線中加減速階段的曲線呈現(xiàn)一個英文字母'S'型.

S型加減速相對于梯形加減速更加平穩(wěn),對電機和傳動系統(tǒng)的沖擊更小.

S型加減速的曲線并沒有限定是什么曲線,所以可以是指數(shù)曲線,可以是正弦曲線.這里分析的S型加減速是基于加速度勻速變化的曲線.

S型加減速的優(yōu)點就是啟動和停止都很平滑,不會有很大的沖擊,但缺點就是啟動和停止的時間比較長.

在加速過程中,前半部分由于加速度是勻速遞增的,這段曲線我們稱為加加速段曲線(后面稱它為IncAccel),后半部分是加速度勻速遞減的,稱為減加速段(DeAccel).加加速段是加速度關(guān)于時間的斜率為正的直線,減加速則是加速度關(guān)于時間的斜率為負(fù)的直線.加速度從0開始變化,到了最大值開始減小,最后為0,由于加速度的斜率是相同的,所以加加速度和減加速度所用的時間是一樣.這兩段曲線是關(guān)于加速度最大值的對應(yīng)的速度中心對稱的.

?

步進(jìn)電機驅(qū)動控制的著重點就是控制脈沖的頻率，不同步進(jìn)電機、不同電機驅(qū)動的硬件結(jié)構(gòu)和軟件接口都不一致但是機理是一樣的，比如硬石科技的F4板利用的就是STM32定時器的輸出比較模式實施控制的、H4板利用的就是STM32定時器雙DMA機理試試控制的等等.. ,不同機制、不同接口的驅(qū)動軟件各有千秋，就此分享，希望可以和大家探討和學(xué)習(xí)。