Mavros是用于機(jī)載電腦和飛控通訊的包。

ceres，VNIS的依賴包

Ddynamic-reconfigure用于ros動(dòng)態(tài)調(diào)參的依賴。

plotjuggler，時(shí)序分析軟件，分析實(shí)驗(yàn)中的bag

net-tool，用來查看ip

no-machine，遠(yuǎn)程桌面

在工程目錄下：

$ ls /dev/tty* 查找飛控串口

$ sudo chmod 777 /dev/ttyACM0 為串口附加權(quán)限

$ roslaunch mavros px4.launch 啟動(dòng)飛控

$ rostopic list 查看話題

$ rostopic hz /mavros/imu/data_raw 查看imu頻率

$ roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch 打開realsense

$ rqt_image_view 查看相機(jī)實(shí)時(shí)畫面

（realsense_viewer同樣可以查看相機(jī)實(shí)時(shí)畫面）

vscode中到src/realflight_modules/VINS_Fusion/config/left.yaml，其中有左目的信息

$ roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch 驅(qū)動(dòng)realsense

$ rostopic echo /camera/infra1/camera_info 實(shí)時(shí)顯示左目的內(nèi)參

將實(shí)時(shí)顯示的內(nèi)參填入yaml文件中

vscode中到src/realflight_modules/VINS_Fusion/config/fast-drone-250.yaml 此為VINS的主參數(shù)文件，其中data后的矩陣為相機(jī)的外參矩陣：左上角為旋轉(zhuǎn)矩陣，右邊三項(xiàng)為相機(jī)相對于IMU的空間位置

VINS外參的精確標(biāo)定：

$ sh shfiles/rspx4.sh 打開VINS

$ rostopic echo /vins_fusion/imu_propagate 實(shí)時(shí)顯示無人機(jī)的位置、姿態(tài)

拿起飛機(jī)走幾圈

用output中的外參替換主參數(shù)文件中的外參

（可以重復(fù)幾次這樣的操作）

檢查建圖模塊：

$ sh shfiles/rspx4.sh 打開vins

$ roslaunch ego_planner single_run_in_exp.launch 打開ego planner

$ roslaunch ego_planner rviz.launch 打開rviz