1. 運(yùn)動功能說明

? ? ? ?串聯(lián)仿生毛毛蟲樣機(jī)是一款純關(guān)節(jié)串聯(lián)的蠕蟲形機(jī)器人，可以像蟲子一樣的上下蠕動前進(jìn)，樣子呈波浪狀。

2. 結(jié)構(gòu)說明

? ? ? ?該樣機(jī)由5個關(guān)節(jié)模組串聯(lián)構(gòu)成，結(jié)構(gòu)比較單純。

3. 運(yùn)動功能實(shí)現(xiàn)

? ? ? ?本樣機(jī)只需要讓5個舵機(jī)按照一定的時序，做出波浪形擺動的動作，即可實(shí)現(xiàn)蠕動爬行。

? ? ? ?舵機(jī)和關(guān)節(jié)模組的控制方法請參考如何驅(qū)動模擬舵機(jī)【https://www.robotway.com/h-col-129.html】，以及舵機(jī)關(guān)節(jié)模組【https://www.robotway.com/h-col-121.html】。

3.1 電子硬件

在這個示例中，采用了以下硬件，請大家參考：

Basra主控板（兼容Arduino Uno）、Bigfish2.1擴(kuò)展板、7.4V鋰電池

3.2 編寫程序

編程環(huán)境：Arduino 1.8.19

（1）實(shí)現(xiàn)尾部關(guān)節(jié)運(yùn)動（Tail_Swing.ino），代碼如下：

? ? ? ?此段程序之所以看起來那么復(fù)雜，是因?yàn)樗罱艘粋€程序框架，在這個框架中，大家可以通過改變參數(shù)，來決定哪個舵機(jī)運(yùn)動，以及怎么運(yùn)動，不需要重寫整個程序。

? ? ? ?（2）編寫并燒錄以下程序，它可以讓毛毛蟲全身的關(guān)節(jié)一起運(yùn)動（Body_Swing.ino），代碼如下：

? ? ? ?燒錄后，打開Serial Monitor，輸入up,down,turnTime的值,可直接改變?nèi)筷P(guān)節(jié)的運(yùn)動參數(shù)，例如，輸入50,100,2000。

? ? ? ?關(guān)節(jié)的運(yùn)動狀態(tài)會實(shí)時發(fā)生變化。其中50代表擺動的起始角度50°，100代表擺動的終止角度100°，2000代表運(yùn)動持續(xù)時間是2000毫秒。

? ? ? ?（2） 上一例程中，機(jī)器毛毛蟲相鄰關(guān)節(jié)的運(yùn)動相位差為180°，根據(jù)樣機(jī)的運(yùn)動姿態(tài)分析，各個關(guān)節(jié)的運(yùn)動相位差為90°左右的時候運(yùn)動效應(yīng)該比較好。

? ? ? ?將相鄰關(guān)節(jié)的運(yùn)動相位差調(diào)整為90°（Worm_Go.ino），代碼如下：

? ? ? ?燒錄后，打開Serial Monitor，輸入up,down,turnTime的值，并實(shí)時觀察運(yùn)動變化。你可以通過這種方法調(diào)整機(jī)器人的運(yùn)動姿態(tài)，直至對爬行效果滿意為止。

4. 擴(kuò)展樣機(jī)

? ? ? ?本樣機(jī)沒有設(shè)計(jì)左右擺動的結(jié)構(gòu)，因此不能左右轉(zhuǎn)向，有興趣的朋友可以嘗試為其加上左右擺動的結(jié)構(gòu)，讓它的運(yùn)動方式更加豐富。

5. 資料內(nèi)容

①?樣機(jī)3D文件

② 例程源代碼

資料內(nèi)容下載鏈接 https://www.robotway.com/h-col-149.html