M350RTK配備六向視覺系統(tǒng)及六向紅外感知系統(tǒng)，為飛行器提供定位及環(huán)境感知功能。

視覺系統(tǒng)通過視覺圖像測距來感知障礙物以及獲取飛行器位置信息，分別位于飛行器機(jī)身的前、后、左、右、頂部以及底部，各由兩個攝像頭組成。

紅外感知系統(tǒng)通過紅外測距判斷障礙物距離，還可提供飛行器對地高度參考，配合下視視覺系統(tǒng)計(jì)算飛行器位置信息。其中，下視紅外感知系統(tǒng)主要用于定位和起降時輔助定高；前、后、左、右、頂部五個方向的紅外感知系統(tǒng)主要用于避障。

觀測范圍

視覺系統(tǒng)觀測范圍

觀測距離：

垂直方向0.6-30m，水平四向0.7-40m

FOV：前后下：65°（水平），50°（垂直）；左右上：75°（水平），60°（垂直）。

如障礙物處于視覺系統(tǒng)觀察范圍以外，飛行器將無法躲避障礙物，請謹(jǐn)慎飛行。

紅外感知系統(tǒng)觀測范圍

觀測距離：0.1-8m，F(xiàn)OV：30°

灰色區(qū)域?yàn)榧t外感知系統(tǒng)的觀測盲區(qū)，飛行器無法檢測到盲區(qū)內(nèi)的障礙物。圖示以頂部紅外感知系統(tǒng)觀測范圍為例。

禁止遮擋區(qū)

由于裝配原因，視覺系統(tǒng)的角度可能存在±2°誤差，導(dǎo)致“禁止遮擋區(qū)”相應(yīng)擴(kuò)大。請留意勿

使負(fù)載進(jìn)入該范圍，以避免飛行事故。若負(fù)載進(jìn)入該范圍，建議在App中關(guān)閉“視覺定位”，并注意飛行安全。

校準(zhǔn)

視覺系統(tǒng)出廠時已經(jīng)校準(zhǔn)，可正常工作。如果飛行器受到強(qiáng)烈碰撞或使用環(huán)境溫度發(fā)生較大變化，則有可能需要重新校準(zhǔn)，此時DJIPilot2App將提示用戶。視覺系統(tǒng)可通過DJIAssistant2

（行業(yè)系列）調(diào)參軟件進(jìn)行校準(zhǔn)。

校準(zhǔn)步驟：

1.開啟飛行器電源。

2.使用標(biāo)配的USB-C線連接飛行器的調(diào)參接口至個人電腦。

3.運(yùn)行DJIAssistant2（行業(yè)系列），使用DJI賬號登錄并進(jìn)入主界面。

4.點(diǎn)擊M350RTK，然后點(diǎn)擊左邊的校準(zhǔn)選項(xiàng)。

5.按照DJIAssistant2（行業(yè)系列）指引，在遙控器上進(jìn)入視覺標(biāo)定模式。在遙控器屏幕不會反射光源的情況下，將視覺標(biāo)定圖案正對視覺系統(tǒng)，根據(jù)調(diào)參軟件提示依次校準(zhǔn)機(jī)身各個方向的視覺系統(tǒng)。

使用場景

視覺定位功能使用場景

視覺定位功能可在無GNSS信號或GNSS信號欠佳的環(huán)境下為飛行器提供定位信息。有GNSS定位信息時，視覺定位則提供輔助信息，用于提高飛行器定位精度。視覺定位可工作于垂直方向30m，水平四向20m內(nèi)，光照良好且表面有豐富紋理的環(huán)境。

視覺避障功能使用場景

視覺避障功能適用于光照良好的環(huán)境，且飛行路線中遇到的前方障礙物不可特別稀疏。另外由于慣性關(guān)系，需要控制在飛行器在有效距離內(nèi)剎車，飛控系統(tǒng)將限制飛行器飛行加速時的姿態(tài)角不超過25°，且最高飛行速度低于17米/秒。

紅外感知系統(tǒng)使用場景

紅外感知系統(tǒng)適合在漫反射、大尺寸、高反射率的障礙物的環(huán)境中使用。