這篇論文中，我們提出了一種新穎的仿生繪圖系統(tǒng)，該系統(tǒng)有4個(gè)自由度，使其能夠在3D環(huán)境而不是2D環(huán)境中進(jìn)行繪圖和定位。核心系統(tǒng)的一些靈感來自以前的2d大腦地圖系統(tǒng)，包括RatSLAM (Milford et al. 2004;米a爾福德和惠氏2008年，2010年)，但作出了一系列新的貢獻(xiàn)如下：

• 首先，我們提出了一個(gè)新的神經(jīng)啟發(fā)模型，用于在一個(gè)大型的、真實(shí)世界的三維環(huán)境中進(jìn)行建圖和定位，據(jù)我們所知，這是第一個(gè)這樣做的工作；

• 其次，我們建立了一個(gè)包含三維網(wǎng)格單元和多層頭部方向單元的連接位姿細(xì)胞conjunctive pose cells的功能計(jì)算模型，用于表示一個(gè)四自由度位姿(x, y, z, yaw)；

• 然后，我們提出了一種新的多層圖形經(jīng)驗(yàn)地圖multilayered graphical experience map，它結(jié)合了local view cells, 3D grid cells, multilayered head direction cells and 3D visual odometry；

• 最后，我們提出了三個(gè)新的三維地圖現(xiàn)實(shí)世界和合成數(shù)據(jù)集，包括室外和室內(nèi)環(huán)境，并評(píng)估了NeuroSLAM的性能。