1.? 題目：

已知各構件的尺寸，又知原動件1以等角速度ω1=1rad/s沿逆時針方向回轉，試求從動件3的角位移、角速度及角加速度的變化情況。

數據如表1-1所示

2.? 解答：

(1) 計算曲柄存在條件確定機構類型：

l1? + l2? < l3? + l4? ; 連架桿為最短桿，機構為曲柄搖桿機構。

(2) 建立直角坐標系，如圖2-1：

(1) 構建矢量方程:

即：

參數形式為：

由方程圖像可知，該方程有兩個解。實際運動中只存在一個解，經計算，解得范圍為[54.5°,113.9°]。

(2) 構建角速度方程與角加速度方程

對位移方程求導，可得角速度參數方程如下：

對角速度方程求導，可得角加速度參數方程如下：

(5) 基于python每3度求解角位移方程，角速度方程，角加速度方程

?

輸出結果如圖所示：

導入Exel繪制函數圖如下：

桿件2：

桿件3：