機(jī)器人打磨方式目前分為機(jī)器人剛性打磨和機(jī)器人柔性打磨，可根據(jù)工件及工藝要求不同采用適合的剛性打磨工具和柔性打磨工具.剛性打磨工具的特點(diǎn)為成本低廉，工件外形復(fù)雜時(shí)加工效果不好，柔性頭則能有效補(bǔ)充剛性打磨頭的缺點(diǎn).

主要區(qū)別：

機(jī)器人剛性打磨：調(diào)試機(jī)器人門檻高，效率低，主要依賴工程師經(jīng)驗(yàn)。打磨工件的良品率低，沒有力控系統(tǒng)，工件尺寸存在誤差時(shí)沒有辦法補(bǔ)償?？傮w成本高，硬碰硬打磨長期會(huì)影響機(jī)器人使用壽命。

機(jī)器人柔性力控打磨：機(jī)器人系統(tǒng)控制打磨路徑，力控系統(tǒng)控制打磨力度，打磨效率高。打磨場景適應(yīng)性強(qiáng)，可以適配任何形式、任何重量的打磨工具。柔性控制打磨過程，最大限度保證表面效果，產(chǎn)品良品率最高。

目前國內(nèi)大部分廠家的鑄件，塑料件，鋼制品等材質(zhì)工件去毛刺加工作業(yè)大多采用手工，或者使用手持氣動(dòng)，電動(dòng)工具進(jìn)打磨，研磨，銼，等方式進(jìn)行去毛刺加工，容易導(dǎo)致產(chǎn)品不良率上升，效率低下，加工后的產(chǎn)品表面粗糙不均勻等問題.也有一部分廠家開始使用機(jī)器人安裝電動(dòng)或氣動(dòng)工具進(jìn)行自動(dòng)化打磨.與手持打磨比較，機(jī)器人去毛刺能有效提高生產(chǎn)效率，降低成本，提高產(chǎn)品良率，但是由于機(jī)械臂剛性，定位誤差等其他因素，采用機(jī)器人夾持電動(dòng)，氣動(dòng)產(chǎn)品去毛刺針對(duì)不規(guī)則毛刺處理時(shí)容易出現(xiàn)斷刀或者對(duì)工件造成損壞等情況發(fā)生。

柔性力控技術(shù)在結(jié)構(gòu)上內(nèi)置壓力傳感器、位移傳感器及姿態(tài)傾角傳感器，可根據(jù)工作需要對(duì)未端工具進(jìn)行柔性力控并精確輸出平行于機(jī)械臂軸向的接觸力，同時(shí)該裝置還能根據(jù)接觸表面的輪廊特征進(jìn)行自適應(yīng)軸向浮動(dòng)，力控精度可達(dá)到±1N，解決了接觸面敏感特征工藝與快速接觸移動(dòng)之間的自動(dòng)化難題。.機(jī)器人力控打磨工具能進(jìn)行自動(dòng)換刀柄，進(jìn)行多工序加工，同時(shí)CNC機(jī)床或者定制機(jī)床上也可方便的使用該浮動(dòng)機(jī)構(gòu).

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