水下機(jī)器人是由多個(gè)高度關(guān)聯(lián)的子系統(tǒng)構(gòu)成，當(dāng)各個(gè)系統(tǒng)能高效協(xié)調(diào)工作時(shí)，將具備強(qiáng)大的水下作業(yè)能力。水下潛器的特點(diǎn)是多元化的，沒有唯一的方案，那設(shè)計(jì)過程必然是一個(gè)迭代。由于各個(gè)子系統(tǒng)之間高度依賴的關(guān)系，水下機(jī)器人系統(tǒng)的性能會(huì)是設(shè)計(jì)和操作特性平衡的折衷。這些子系統(tǒng)可以大致分為：

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○????水下潛器本體

○????工具和傳感器

○??? 控制顯示單元

○????供電分配單元

○????臍帶纜

○??? 布放系統(tǒng)

為了方便設(shè)計(jì)水下潛器還可以細(xì)分為多個(gè)子系統(tǒng)。這些子系統(tǒng)之間的相互關(guān)系用設(shè)計(jì)螺旋循環(huán)的方式給大家呈現(xiàn)在上面的圖表里。比如：ROV領(lǐng)航員渴望增加ROV的速度來(lái)應(yīng)對(duì)某些特殊地理區(qū)域的工作，增加速度則需要額外的電能，并且需要改變推進(jìn)系統(tǒng)。除此之外，配置，結(jié)構(gòu)，重量，控制系統(tǒng)，臍帶纜尺寸，臍帶纜管理系統(tǒng)，絞車，布放系統(tǒng)和電源都將受到影響。

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很明顯地，所有這些子系統(tǒng)和組成都將受到一個(gè)看起來(lái)很簡(jiǎn)單且不會(huì)降低系統(tǒng)性能的改進(jìn)要求的影響。因此，設(shè)計(jì)者，用戶或者操作者需要清楚的認(rèn)識(shí)到ROV系統(tǒng)靈敏性的改變和仔細(xì)考慮這些期望的改變帶來(lái)的嚴(yán)重后果,?而且這些改變會(huì)出現(xiàn)在一些微小的部件上。對(duì)于性能的小改進(jìn)或一個(gè)微小部件出現(xiàn)問題都將對(duì)整個(gè)系統(tǒng)產(chǎn)生連鎖反應(yīng)。

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這篇文章我們從設(shè)計(jì)理念上綜述了系統(tǒng)的關(guān)聯(lián)性，設(shè)計(jì)的出發(fā)點(diǎn)是如何讓各個(gè)子系統(tǒng)有效的配合發(fā)揮最大的性能。下篇文章，我們將介紹ROV設(shè)計(jì)需要考慮的主要因素，盡情期待！

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