激光雷達和攝像頭的融合中描述了早期（EARLY）和后期（LATE）融合兩種過程。

在業(yè)界，還有其他稱呼：低級（Low Level）、中級（Mid-Level）和高級（High-Level）傳感器融合。

低級別融合：融合原始數(shù)據(jù)

低級別傳感器融合是關(guān)于融合來自多個傳感器的原始數(shù)據(jù)。例如，融合來自激光雷達的點云數(shù)據(jù)和來自攝像頭的像素級數(shù)據(jù)。

? 這種類型的融合在未來幾年具有很大的潛力，因為其考慮了所有數(shù)據(jù)。

? 早期融合（Low-Level）幾年前還很難做到的，因為所需的處理量很大。每毫秒可以將數(shù)十萬個點與數(shù)十萬個像素融合在一起。

下面是一個攝像頭和激光雷達低級別融合的示例。