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ABB機器人選項包623-1 Multitasking主要用于處理實時性較高的任務(wù)，其與普通運動控制線程同步刷新，一般用于邏輯處理以及數(shù)據(jù)計算等。程序內(nèi)不能包含運動指令，最多可以同步執(zhí)行20個任務(wù)，如果沒有選項包，最多只能執(zhí)行1個任務(wù)。

新建需要存放多任務(wù)處理的程序模塊BackGround。

在BackGround內(nèi)新建數(shù)據(jù)處理程序BackDataProcessing。

進入控制面板-配置-主題controller-task進行配置。

Task：執(zhí)行任務(wù)名稱

Task in foreground：用于設(shè)置任務(wù)的優(yōu)先級

Type：任務(wù)啟動/停止行為（默認SEMISTATIC）? ? ???

????????NORMAL：普通類型，上電不執(zhí)行（注：每次修改程序必須先改為該模式）

????????STATIC：?靜態(tài)類型，執(zhí)行后不會因為急停，暫停而停止

??????? SEMISTATIC：半靜態(tài)類型（注：程序修改完成后，需要改為該模式才能運行）

Main entry：該任務(wù)的啟動例程的名稱? ?

其余按照默認設(shè)置后不需要更改，重新控制器，點擊示教器主頁面右下角會發(fā)現(xiàn)任務(wù)在正常執(zhí)行。

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