原文鏈接：聊聊我最近半年在做的事情

https://mp.weixin.qq.com/s?__biz=MzIxOTczOTM4NA==&mid=2247530529&idx=1&sn=cb13a75e6bdc2e0c33c6959e7d7f60ab&chksm=97d49db6a0a314a01949b99ce26f8c090d8f6bdccb56347e555ae5c62631420018e156fed010&token=1770812912&lang=zh_CN#rd

大家好，趁著國慶節(jié)公司七日游，我給大家聊聊我最近大半年在做的一件重要的事情：SLAM和三維視覺在線教育。

1、為什么做在線教育？

很多人不知道，我是工作之后才開始學(xué)習(xí)的SLAM，早先那會網(wǎng)上相關(guān)的資料還非常少，也沒有像我們「從零開始學(xué)習(xí)SLAM」知識星球這樣的交流社區(qū)，能夠拿來入門的只有高翔博士的《視覺SLAM十四講》，這本書對學(xué)習(xí)視覺SLAM的基礎(chǔ)非常有用。后來項目中用到SLAM代碼，需要實操的時候，發(fā)現(xiàn)：

“臥槽，這代碼怎么看不懂！”“C++還可以這樣寫？？”“為啥沒有代碼注釋??！這段代碼到底在干啥？”，

甚至有時候原理都一清二楚，但就是看不懂代碼為啥這樣寫。我現(xiàn)在想想，這就是所謂的“紙上談兵”吧！SLAM是一門理論復(fù)雜且強實踐的交叉學(xué)科，搞懂原理和看懂代碼不一定能劃等號，看懂代碼和會魔改代碼更是差了好幾條街。

我經(jīng)歷了大部分初學(xué)者都經(jīng)歷過的迷茫、走彎路、沒有人交流的階段。后來走出了新手村后，我創(chuàng)立了「從零開始學(xué)習(xí)SLAM」知識星球，很多SLAM從業(yè)者在這里交流學(xué)習(xí)，星球里積累了4900+的主題分享和4500+的問答，組織專題學(xué)習(xí)小組、私密直播等活動。但是知識星球更像是貼吧或論壇，很難系統(tǒng)的學(xué)習(xí)某個精專領(lǐng)域。比如SLAM入門必備的開源算法，如果能夠搞清楚每行代碼的意義，理清背后的原理，相信是一件非常有意義的事情。

抱著試一試的想法，計算機視覺life在線課程平臺應(yīng)運而生，我自己作為講師，首先對視覺SLAM入門的經(jīng)典開源算法ORB-SLAM2進行了超詳細(xì)注釋（感謝劉國慶、吳博、泡泡機器人SLAM、SLAM研習(xí)社的王寰、張齊馳、趙德銘等），確保每一行代碼都搞清楚原理，看的懂實現(xiàn)，然后以視頻課程的方式進行在線教學(xué)，沒想到反響非常好，總共有1000+人訂閱課程。從和學(xué)員的交談中，我了解到，原來大家對徹底搞懂一個經(jīng)典的開源代碼非常剛需，尤其是這種在源碼注釋基礎(chǔ)上，能講透原理，并且逐行解析代碼的形式。畢竟學(xué)完就可以直接上手實踐了。

2、目前進展如何？

我這邊跑通了ORB-SLAM2課程后，不斷有學(xué)員問我有沒有VIO、激光SLAM、三維重建等優(yōu)秀開源代碼的系統(tǒng)講解。一個人的能力和精力是有限的，于是，我開始從熟人圈里尋找合適的講師，我找講師有幾個要求：

• 對講解的開源代碼非常熟悉，熟悉工程落地應(yīng)用。這樣的項目才是經(jīng)過實踐檢驗的，才值得學(xué)習(xí)。

• 至少3年以上的工作經(jīng)驗。講師已經(jīng)千錘百煉過，知道哪些是代碼的重點，哪些是難點。

• 自己親自注釋源碼。既能保證講師熟悉每一行代碼，也方便學(xué)員跟著進度學(xué)習(xí)。

目前我們已經(jīng)有成體系的源碼解析課程，從入門到進階，從標(biāo)定、SLAM到三維重建都有硬核課程：

• 相機標(biāo)定：單目/魚眼/雙目/陣列

• 視覺SLAM基礎(chǔ)：ORB-SLAM2源碼解析

• VIO進階：VINS-Mono源碼解析

• VIO高階：ORB-SLAM3源碼解析

• 激光SLAM：Cartographer源碼解析

• 多傳感器融合SLAM：LOAM、LeGO-LOAM、LIO-SAM

• 視覺幾何三維重建：OpenMVS

• 深度學(xué)習(xí)三維重建：MVSNet、PatchMatchNet

講師已經(jīng)注釋的開源代碼地址有：

ORB-SLAM2、ORB-SLAM3代碼注釋：

https://github.com/electech6/ORB_SLAM2_detailed_comments

https://github.com/electech6/ORB_SLAM3_detailed_comments

OpenMVS代碼注釋：

https://github.com/electech6/openMVS_comments

Cartographer代碼注釋：

https://github.com/xiangli0608/cartographer_detailed_comments_ws

VINS-Mono代碼注釋：

https://github.com/xieqi1/VINS-Mono-noted

A-LOAM、LIO-SAM代碼注釋：

https://github.com/xieqi1/a-loam-noted

https://github.com/xieqi1/lio-sam-noted

目前我們課程平臺已經(jīng)累計有1萬多用戶，幾千名付費用戶，學(xué)員里既有國內(nèi)外高校的優(yōu)秀的在讀碩博士，也有工作多年需要轉(zhuǎn)型或提升自己的從業(yè)者，他們和平臺一起，每天在課程群里學(xué)習(xí)、交流、進步！他們是這個行業(yè)未來的中流砥柱。

3、將來做什么？

未來我們想要在toC教育的基礎(chǔ)上進一步開展toB的業(yè)務(wù)，也想聯(lián)合優(yōu)秀的企業(yè)、高校在人才培養(yǎng)、招聘、項目合作方面嘗試更多的合作。逐步建立起SLAM和三維視覺的人才、技術(shù)生態(tài)。

如果你在某個細(xì)分領(lǐng)域有一技之長愿意做我們的兼職講師，或者如果您的企業(yè)有相關(guān)的業(yè)務(wù)需求，歡迎聯(lián)系我（郵箱 simiter@126.com）

如果你希望開始某個課程或者有任何的建議，歡迎在下方留言交流~

獨家重磅課程！

1、VIO課程：VIO滅霸：ORB-SLAM3源碼詳解，震撼上線！

2、圖像三維重建課程（第2期）：視覺幾何三維重建教程（第2期）：稠密重建，曲面重建，點云融合，紋理貼圖

3、重磅來襲！基于LiDAR的多傳感器融合SLAM 系列教程：LOAM、LeGO-LOAM、LIO-SAM

4、系統(tǒng)全面的相機標(biāo)定課程：單目/魚眼/雙目/陣列 相機標(biāo)定：原理與實戰(zhàn)

5、視覺SLAM必備基礎(chǔ)（第2期）：視覺SLAM必學(xué)基礎(chǔ)：ORB-SLAM2源碼詳解

6、深度學(xué)習(xí)三維重建課程：基于深度學(xué)習(xí)的三維重建學(xué)習(xí)路線

7、激光定位+建圖課程：激光SLAM怎么學(xué)？手把手教你Cartographer從入門到精通！

全國最棒的SLAM、三維視覺學(xué)習(xí)社區(qū)↓