#論文##開(kāi)源# T-RO | 西班牙薩拉戈薩大學(xué)發(fā)布NR-SLAM:非剛性單目SLAM 【NR-SLAM: Non-Rigid Monocular SLAM】 開(kāi)源代碼：GitHub - endomapper/NR-SLAM: NR-SLAM: Non-Rigid Mo... 文章鏈接：[2308.04036] NR-SLAM: Non-Rigid Monocular SLAM 本文提出了一種基于動(dòng)態(tài)形變圖和Visco - Elastic形變模型相結(jié)合的新型非剛性單目SLAM系統(tǒng)NR - SLAM。前者使我們的系統(tǒng)能夠在相機(jī)探索的過(guò)程中表現(xiàn)變形環(huán)境的動(dòng)態(tài)，而后者使我們能夠以一種簡(jiǎn)單的方式對(duì)一般的變形進(jìn)行建模。 所提出的系統(tǒng)能夠在變形環(huán)境中自動(dòng)初始化和擴(kuò)展由稀疏點(diǎn)云建模的地圖，并通過(guò)滑動(dòng)窗口的可變形光束法平差進(jìn)行優(yōu)化。該地圖為相機(jī)運(yùn)動(dòng)和形變的估計(jì)提供了基礎(chǔ)，使我們能夠表示任意的表面拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)，克服了以往方法的局限性。 為了評(píng)估我們的系統(tǒng)在具有挑戰(zhàn)性的變形場(chǎng)景中的性能，我們?cè)趲讉€(gè)具有代表性的醫(yī)學(xué)數(shù)據(jù)集中進(jìn)行了評(píng)估。在我們的實(shí)驗(yàn)中，NR - SLAM優(yōu)于以前的可變形SLAM系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)了毫米級(jí)的重建精度，并拉近了與自動(dòng)化醫(yī)療干預(yù)的距離。

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小六的機(jī)器人SLAM學(xué)習(xí)圈

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