方案要求:

按下啟動鍵，工作開始，機械手從原位等待，傳感器收到信號時，等待3秒，機械手下降，下降到指定點，真空機進(jìn)行工作，吸盤吸緊物品,為保證吸盤吸緊，吸盤動作后延遲3秒進(jìn)行下一動作。機械手上升，然后移動到指定地點放下物品，機械手歸位完成一次碼垛,位置順序及尺寸按下圖所示：

(注: 機械升降采用氣缸, 左右運動采用步進(jìn)電機)

資源配置：

端口資源配置:

?????X10: 傳感器

?????M01: 運行標(biāo)志

G通用寄存器配置:

?????G0: X軸工件數(shù)

?????G1: Y軸工件數(shù)

中間變量寄存器配置:

?????V0: X軸當(dāng)前放料坐標(biāo)

?????V1: Y軸當(dāng)前放料坐標(biāo)

32位寄存器配置:

?????W0: X軸間距

?????W1: Y軸間距

?????W5: X軸取料坐標(biāo)

?????W6: Y軸取料坐標(biāo)

控制程序???

時序邏輯:

幀號 ?????????指令

環(huán)0 幀0?00等待標(biāo)志M001通___-?

第00步:等待<M1?運行標(biāo)志>通信號

環(huán)0 幀1?01速度控制_單軸A1+G10{100?

環(huán)0 幀2?02速度控制_單軸A2+G11{100?

環(huán)0 幀3?03單軸絕對A1+W5{-100

環(huán)0 幀4?04單軸絕對A2+W6{-200

環(huán)0 幀5?05單軸等待－A1=停止?fàn)顟B(tài)

環(huán)0 幀6?06單軸等待－A2=停止?fàn)顟B(tài)?

第01-06步:軸1,軸2分別以G0＝100%, G11＝100%的速度移動至坐標(biāo)W5,W6取料位置。

環(huán)0 幀7?07等待輸入X010通001-?

環(huán)0 幀8?08延時等待0:0:3.0?

環(huán)0 幀9?09觸發(fā)輸出Y010____通

環(huán)0 幀10?10延時等待0:0:1.0?

環(huán)0 幀11?11觸發(fā)輸出Y011____通

環(huán)0 幀12?12延時等待0:0:3.0?

環(huán)0 幀13?13觸發(fā)輸出Y010____斷

環(huán)0 幀14?14延時等待0:0:1.0?

第07-14步:等待<X10 傳感器>通信號連續(xù)保持1次掃描 ,延時3秒后,<Y10 機械手降>通電下降，延時１秒，等下械手下降到位，第11步:觸發(fā)<Y11 真空機>通電，開始吸氣，延時3秒，第13步:觸發(fā)<Y10 機械手降>斷電,機械手上升，延時1秒

環(huán)0 幀15?15單軸絕對A1+V0{0?

環(huán)0 幀16?16單軸絕對A2+V1{0?

環(huán)0 幀17?17單軸等待－A1=停止?fàn)顟B(tài)?

環(huán)0 幀18?18單軸等待－A2=停止?fàn)顟B(tài)?

第15-16步:軸1,軸2移動至坐標(biāo)V0,V1放料位置。

環(huán)0 幀19?19賦值運算|V 0=V 0+W 0?

第19步:V0記錄放料X 坐標(biāo)位置，加上X軸位置間距W0。

環(huán)0 幀20?20觸發(fā)輸出Y010____通第20步:觸發(fā)<Y10 機械手降>通電 ..

環(huán)0 幀21?21延時等待0:0:1.0?第21步:在此等待0小時0分鐘1秒0毫秒 ..

環(huán)0 幀22?22觸發(fā)輸出Y011____斷第22步:觸發(fā)<Y11 真空機>斷電 ..

環(huán)0 幀23?23延時等待0:0:3.0?第23步:在此等待0小時0分鐘3秒0毫秒 ..

環(huán)0 幀24?24觸發(fā)輸出Y010____斷第24步:觸發(fā)<Y10 機械手降>斷電 ..

環(huán)0 幀25?25延時等待0:0:1.0?第25步:在此等待0小時0分鐘1秒0毫秒 ..

第20-25步:<Y10 機械手降>通電下降，延時１秒，等下械手下降到位，第22步:觸發(fā)<Y11 真空機>斷電，停止吸氣，放料，延時3秒，第24步:觸發(fā)<Y10 機械手降>斷電,機械手上升，延時1秒

環(huán)0 幀26?26循環(huán)跳轉(zhuǎn)0幀G0{4次

第26步:跳轉(zhuǎn)第[0]幀，計數(shù)一次，如果計數(shù)大于[4]則向下執(zhí)行 ..

環(huán)0 幀27?27賦值運算|V 0=D 0+D 0

環(huán)0 幀28?28賦值運算|V 1=V 1+W 1?

第27步:V0記錄放料X坐標(biāo)位置，X放料坐標(biāo)位置清零。

第28步:V1記錄放料Y坐標(biāo)位置，加上Y軸位置間距W1。

環(huán)0 幀29?29循環(huán)跳轉(zhuǎn)0幀G1{5次

第29步:跳轉(zhuǎn)第[0]幀，計數(shù)一次，如果計數(shù)大于[5]則向下執(zhí)行,G1用于設(shè)置Y軸工件數(shù)

環(huán)0 幀30?30觸發(fā)標(biāo)志M001____斷

第30步:觸發(fā)<M1?運行標(biāo)志>信號斷,手動重置M1方可再次運行。