導語：

在電機控制軟件設計中，常常需要使用到電機的位置、速度信息，就需要使用到傳感器。傳感器的種類很多，其中之一便是增量式光電編碼器，該傳感器具有非接觸、高精度、高分辨率和響應快等優(yōu)點，在檢測和控制領域得到了廣泛的應用，在使用時便需要用到eQEP模塊。本期我們做一個簡單的eQEP例程：eQEP對ePWM產(chǎn)生的脈沖進行測算。

什么是eQEP？

eQEP（增強型正交編碼器）用于將線性位移轉(zhuǎn)換為脈沖信號。通過監(jiān)控脈沖的數(shù)目和兩個信號的相對相位，用戶可以獲取旋轉(zhuǎn)位置、旋轉(zhuǎn)方向和速度，通過第三個通道的索引信號，可用于對位置計數(shù)器進行復位，從而確定絕對位置。

EQEP對PWM產(chǎn)生的脈沖進行測算的原理

HXS320F28027內(nèi)置1個eQEP模塊，4個ePWM模塊（ePWM1/ePWM2/ePWM3/ePWM4）。利用ePWM1A和ePWM1B輸出兩個信號來模擬光電傳感器的的輸出，作為eQEP模塊的輸入，通過計算，得到模擬的電機轉(zhuǎn)速。

本程序繼續(xù)中科昊芯Core_DSC28027核心板，相關資料可以在中科昊芯官網(wǎng)下載

http://www.haawking.cn/kfb

運行效果：

ePWM模擬增量式編碼器示波器截圖：

Haawking-IDE V1.5.0實時刷新功能顯示轉(zhuǎn)速信息：

例程主要代碼：