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#論文# Dynamic Object Removal for Effective Slam

論文地址：https://arxiv.org/abs/2303.10923

本文主要研究動態(tài)物體及其對有效的運(yùn)動規(guī)劃和定位的影響。本文提出了一個(gè)兩步過程來解決這一挑戰(zhàn)，該過程包括使用基于流的方法找到場景中的動態(tài)對象，然后使用深度視頻修復(fù)算法來移除它們。該研究旨在通過將該方法與使用兩種最先進(jìn)的SLAM算法(ORBSLAM2和LSD)的基線結(jié)果進(jìn)行比較，并了解動態(tài)對象的影響和相應(yīng)的權(quán)衡來測試該方法的有效性。所提出的方法不需要對基線SLAM算法進(jìn)行任何重大修改，因此所需的計(jì)算量保持不變。文中對實(shí)驗(yàn)結(jié)果進(jìn)行了詳細(xì)的分析，并得出結(jié)論：該方法能有效地去除場景中的動態(tài)對象，從而提高SLAM的性能。

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