在之前的文章中，我談到，由于希望將humanoid骨骼的旋轉(zhuǎn)和openpose的2d方向?qū)R——也就是將localRotation的某個(gè)旋轉(zhuǎn)軸對(duì)齊一個(gè)dir：

我直接設(shè)置了transform.up=dir，因?yàn)槲铱吹浇涌诶镞@個(gè)forward,up,right都是{get,set}，以為set的時(shí)候能好好處理。

結(jié)果tmd不能，改了方向之后，其他的兩個(gè)軸方向也“亂”了，在之前文章中，我是硬在其他軸上判斷，轉(zhuǎn)了180度:

結(jié)果現(xiàn)在發(fā)現(xiàn)有的時(shí)候變成了偏轉(zhuǎn)90度，這就很蛋疼了，總不能所有角度都判斷太煩了。

所以還是得徹底解決這個(gè)“讓某個(gè)旋轉(zhuǎn)軸對(duì)齊某個(gè)方向”的問(wèn)題。

Unity的直接set我估計(jì)是直接調(diào)用了lookDirection之類的，根本沒考慮細(xì)節(jié)，所以結(jié)果只能保證這個(gè)軸準(zhǔn)確，其他軸就隨緣（不過(guò)因?yàn)檫@個(gè)細(xì)節(jié)也很復(fù)雜，很custom，所以可以理解）。

細(xì)化問(wèn)題

對(duì)于一個(gè)已有的rot1(xdir,ydir,zdir)，假設(shè)我們需要讓right對(duì)齊一個(gè)新方向newX，組成rot2。那么實(shí)際上是在保證rot2.xdir == newX的前提下，“盡量”讓rot2.y/zdir“接近”rot的y/zdir。

那么，怎樣是“盡量接近”呢？

有太多種標(biāo)準(zhǔn)：y2與原先共面/z2與原先共面/角度差和最小/角度差最平均...

看實(shí)際應(yīng)用，由于openpose出來(lái)基本可以對(duì)上humanoid，所以都能接受，選一個(gè)最簡(jiǎn)單的y2與原先共面，可以數(shù)學(xué)推導(dǎo)一下，我就略過(guò)推導(dǎo)過(guò)程了，條件有如下：

y2=ax1+by1; //共面條件

dot(x2,y2)==0; //垂直條件

b=k*a; //用來(lái)消a，其余共線情況代碼額外判斷

推導(dǎo)結(jié)果：

k = -dot(x1,x2)/dot(y1,x2)

代入求出y2即可。

整個(gè)函數(shù)代碼：