從上圖中可以看出，canopen結(jié)構(gòu)。

其中canopen的對(duì)象字典是最核心的部分。

canopen主從站進(jìn)行連接后，通過SDO對(duì)canopen設(shè)備的對(duì)象字典進(jìn)行配置，同時(shí)通過PDO進(jìn)行數(shù)據(jù)的通信。

關(guān)于硬件電路：

關(guān)于模塊化設(shè)計(jì)：

SDO是點(diǎn)對(duì)點(diǎn)的，收發(fā)應(yīng)答。

PDO是一個(gè)主機(jī)對(duì)應(yīng)多個(gè)從機(jī)的。

NMT實(shí)現(xiàn)節(jié)點(diǎn)的管理和錯(cuò)誤管理。

怎么知道SDO,PDO,NMT呢？

主要是根據(jù)can的ID的高4位。它用來區(qū)分不同通信對(duì)象的功能碼，

can報(bào)文接收到以后，通過判斷高4位功能碼來區(qū)分所接收到的通信對(duì)象，

并通過一個(gè)指向函數(shù)的指針來調(diào)用相應(yīng)的函數(shù)對(duì)報(bào)文進(jìn)行處理。