本文利用點(diǎn)驅(qū)動(dòng)的方式創(chuàng)建驅(qū)動(dòng)和約束條件，讓末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)沿給定的軌跡運(yùn)動(dòng)，是實(shí)現(xiàn)逆解的有效手段

01仿真流程

1-1 前處理

1-1-1 幾何模型構(gòu)建

1-1-2 材料定義

1-1-3 動(dòng)力系統(tǒng)模型構(gòu)建

1-2 求解

1-2-1 驅(qū)動(dòng)條件

1-2-2 求解設(shè)置

1-3?后處理

1-3-1 仿真動(dòng)畫

1-3-2 查看結(jié)果

1-3-3 評估結(jié)果

02前處理

2.1幾何模型的構(gòu)建

2.1幾何模型的構(gòu)建

打開ADAMS View，新建一個(gè)文件，并且定義好路徑和命名，按照圖1所示的建好兩個(gè)體。

2.2材料定義

材料采用默認(rèn)的結(jié)構(gòu)鋼，不需要重新進(jìn)行定義。

2.3動(dòng)力學(xué)系統(tǒng)模型構(gòu)建

由于采用點(diǎn)驅(qū)動(dòng)的方式對構(gòu)建施加驅(qū)動(dòng)，因此不需要定義其余運(yùn)動(dòng)副。

03求解

3.1驅(qū)動(dòng)條件

對滑塊的質(zhì)心位置施加點(diǎn)驅(qū)動(dòng)，如圖2所示，并且在X方向和Y方向施加驅(qū)動(dòng)函數(shù)，如圖3所示。

3.2求解設(shè)置

設(shè)置求解時(shí)間5s，求解步長500步，如圖4所示，點(diǎn)擊開始運(yùn)行進(jìn)行仿真。

04后處理

4.1仿真動(dòng)畫

仿真結(jié)束之后便可以查看其運(yùn)動(dòng)動(dòng)畫，如圖5所示。

4.2查看結(jié)果

圖6為滑塊質(zhì)心的軌跡曲線。