一、課程名稱：俯臥撐機器人

二、教學目標

（1）學習活動關節(jié)的搭建技巧。曲柄積木的固定方法。

（2）利用“循環(huán)終止條件”借助傳感器控制馬達狀態(tài)。

（3）了解平行四邊形結構的變形特性。

（4）鞏固“兩點固定”的結構固定方法。

三、課程準備

? ? EV3的教具積木。其內需要配有1個觸動傳感器或1個超聲波傳感器作為機器人的頭部；2個大型伺服電機，3根傳輸導線。Windows系統(tǒng)的電腦。電源拖線板。

四、課程內容

（1）課題引入。教師放映幻燈片，展示其中的機器人表演的動圖畫面。教師說：“這些機器人的關節(jié)十分靈活，其實是因為每個關節(jié)都使用了是個伺服電機控制。我們今天搭建的一個手臂關節(jié)可以活動的俯臥撐機器人。它的手臂使用可以活動的連桿結構組合而成。連桿結構中的不同連接方式影響著最后的動態(tài)效果。我們今天著重學習“平行四邊形”結構。同學們有人知道平行四邊形的特性嗎？”

（2）教師根據(jù)幻燈片內的結構展示圖，講解連桿活動關節(jié)的連接方式。軸與滑銷，都能夠作為連接工具?！扒绷慵梢詫⑦B桿固定在電機轉盤上。

（3）編程練習環(huán)節(jié)。機器人完成俯臥撐動作，我們便需要讓兩個電機以相同方向轉動。重點學習“循環(huán)終止條件”的寫法。

（4）搭建環(huán)節(jié)。根據(jù)幻燈片內的步驟圖，從大臂，腿部，小臂活動關節(jié)按一定順序搭建。搭建完成后需檢查結構的穩(wěn)固程度。

（5）學生將程序下載進入到作品中，驗證程序的效果。當學生發(fā)現(xiàn)作品效果不理想時，教師檢查其程序，為其解惑。

（6）教師做課程總結：今天學習的“循環(huán)終止”的判斷條件是放在內容程序之后的，也就是說，它至少運行一次內部內容。同學們有其他算法能把程序改寫成“先判斷循環(huán)條件，再直行循環(huán)內容”嗎？我們可以利用“切換模塊”先做判斷，在決定是否直行循環(huán)的內容。

（7）活動結束。組織學生將教具放回原位。課程結束。

五、課程PPT截圖