安裝ROS建議使用系統(tǒng)：Ubuntu 18.04.5 LTS，用物理機安裝不要用虛擬機

ROS安裝：參考網站：http://wiki.ros.org/cn/melodic/Installation/Ubuntu

安裝完成后運行：roscore，如果沒有問題就表示安裝完成

?

ROS框架的組成

ROS 是一個適用于機器人的開源的元操作系統(tǒng)。它提供了操作系統(tǒng)應有的服務，包括硬件抽象，底層設備控制，常用函數的實現，進程間消息傳遞，以及包管理。它也提供用于獲取、編譯、編寫、和跨計算機運行代碼所需的工具和庫函數。

ROS 運行時的“藍圖”是一種基于ROS通信基礎結構的松耦合點對點進程網絡。ROS實現了幾種不同的通信方式，包括基于同步RPC樣式通信的服務（services）機制，基于異步流媒體數據的話題（topics）機制以及用于數據存儲的參數服務器（Parameter Server）

?

ROS下常用的軟件

Gazebo，RViz，rqt，rosbag，rosbridge，moveit!

這六個工具是我們開發(fā)常常用到的工具，gazebo是一種最常用的ROS仿真工具，也是目前仿真ROS效果最好的工具；RViz是可視化工具，是將接收到的信息呈現出來；rqt則是非常好用的數據流可視化工具，有了它我們可以直觀的看到消息的通信架構和流通路徑；rosbag則是對軟件包進行操作的一個命令，此外還提供代碼API，對包進行操作編寫。rosbridge是一個溝通ROS和外界的功能包，moveit!是目前為止應用最廣泛的開源操作軟件。

?

ROS下常用的命令

roscore ??運行ros

rosnode -h ?查看節(jié)點幫助

rosrun node_name ??運行”node_name”這個節(jié)點

rostopic -h 查看rostopic幫助

rosmsg -h ?查看rosmsg幫助

rosservice ?-h ?查看rosservice幫助