ROS：

ROS系統(tǒng)通常由大量節(jié)點(diǎn)組成，其中任何一個(gè)節(jié)點(diǎn)均可以通過(guò)發(fā)布/訂閱的方式與其他節(jié)點(diǎn)進(jìn)行通信。舉例來(lái)說(shuō)，機(jī)器人上的一個(gè)位置傳感器如雷達(dá)單元就可以作為ROS的一個(gè)節(jié)點(diǎn)，雷達(dá)單元可以以信息流的方式發(fā)布雷達(dá)獲得的信息，發(fā)布的信息可以被其他節(jié)點(diǎn)如導(dǎo)航單元、路徑規(guī)劃單元獲得。

ROS的通信機(jī)制：

• 基于topic的訂閱發(fā)布的方式

• 類似rpc的方式， 以注冊(cè)服務(wù)的方式通訊，在服務(wù)通信中，Camera Node可以在ROS Master上注冊(cè)一個(gè)特定的服務(wù)（Service）。請(qǐng)求方（Image Processing Node）發(fā)送一個(gè)request，等待應(yīng)答方（Camera Node）處理后，反饋回一個(gè)reply。