canopen中有很多協(xié)議,

其中canopen遵循的是ds301協(xié)議.

ds301協(xié)議里面規(guī)定了sdo,pdo,nmt等的一些規(guī)則.

這是一個大協(xié)議.

在這個基礎之上又有很多小的子協(xié)議.

比如驅(qū)動器這一行業(yè),在ds301基礎上進一步細化.

形成了行業(yè)的標準ds402.

ds402協(xié)議是子協(xié)議,它規(guī)定了驅(qū)動器這個行業(yè)里的規(guī)范.

做驅(qū)動器的廠家如果使用canopen都會遵守ds402協(xié)議.

(這樣給開發(fā)帶來了便利,基本上寫好的程序,可以控制任何廠家電機)

ds402規(guī)定的是字典的細節(jié).

字典包含了驅(qū)動器的參數(shù),設定值,實際值,映射關系等.它連接了驅(qū)動功能和通信功能.

在配置好驅(qū)動器之后,需要切換驅(qū)動器的狀態(tài).

通過sdo發(fā)送指令進行切換,

驅(qū)動器的狀態(tài)如下: