先思考一個問題：用兩個相機在不同的位置拍攝同一物體，如果兩張照片中的景物有重疊的部分，我們有理由相信，這兩張照片之間存在一定的對應(yīng)關(guān)系，本節(jié)的任務(wù)就是如何描述它們之間的對應(yīng)關(guān)系，描述工具是對極幾何 ，它是研究立體視覺的重要數(shù)學(xué)方法。
　　要尋找兩幅圖像之間的對應(yīng)關(guān)系，最直接的方法就是逐點匹配，如果加以一定的約束條件對極約束(epipolar constraint)，搜索的范圍可以大大減小。
　　先回顧簡單的立體成像系統(tǒng)

對極約束的圖示