二、機器人底盤驅(qū)動

二、機器人底盤驅(qū)動

PC端測試底盤：

1、新建工作空間，克隆ros2_arduino_bridge

把底盤連接到筆記本，確保USB連接到虛擬機

通過USB數(shù)據(jù)線將機器人底盤連接到上位機，并打開底盤開關(guān)。上位機終端下執(zhí)行指令：

得到以下結(jié)果：

如果物理連接無異常，Ubuntu系統(tǒng)顯示 無法訪問 ‘/dev/ttyACM‘: 沒有那個文件或目錄 ，那么可能是brltty驅(qū)動占用導(dǎo)致的，可以運行 sudo apt remove brltty 然后重新插拔一下設(shè)備即可解決問題。

ros2_arduino_bridge是依賴于python-serial功能包的，請先在上位機安裝該功能包，安裝命令:

給端口權(quán)限

回車之后沒有任何報錯說明執(zhí)行成功

編譯功能包

2、鍵盤控制測試：

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運行鍵盤控制節(jié)點

3、可視化界面顯示里程計數(shù)據(jù)

到此PC端也能正常驅(qū)動你的機器人底盤啦！