組裝了一臺(tái)兩寸穿越機(jī)，BF4.4默認(rèn)PID，接收機(jī)套用的ELRS 500Hz的預(yù)設(shè)。

裝好試飛時(shí)發(fā)現(xiàn)使用T-PRO控制起來飛機(jī)姿態(tài)控制明顯會(huì)過沖，搖桿回中后飛機(jī)會(huì)抖兩下；用Boxer遙控器控制起來卻完全沒有過沖，打開黑盒調(diào)試，發(fā)現(xiàn)問題出在遙控器的ADC濾波設(shè)置上，使用的兩個(gè)遙控器及設(shè)置如下：

注意看RC Command曲線，明顯不順滑，都是鋸齒，Motors曲線波動(dòng)比較大。

這個(gè)時(shí)Boxer的曲線，注意RC Command曲線，明顯順滑一些，鋸齒少一些。

這是關(guān)閉ADC濾波后的TPRO，手感已經(jīng)恢復(fù)正常，RCCommand曲線明顯更細(xì)膩，我開的時(shí)500Hz，開1000Hz估計(jì)更細(xì)膩，Motors曲線波動(dòng)更低了。

這是Boxer關(guān)閉ADC濾波，從RCCommand曲線上看雖然鋸齒少了，但是有出現(xiàn)很多隨機(jī)跳動(dòng)，不知道是霍爾搖桿的問題還是ADC采樣的問題。

總結(jié)：使用ELRS系統(tǒng)開500Hz刷新率的時(shí)候，要關(guān)閉ADC濾波，否則會(huì)造成飛機(jī)抖動(dòng)，在BF地面站預(yù)設(shè)里也有說明。當(dāng)時(shí)雖然看到了但是沒當(dāng)回事，看了黑盒子曲線才發(fā)現(xiàn)區(qū)別這么大。