第6章 ROS2工具之可視化

機(jī)器人系統(tǒng)運(yùn)行之后，調(diào)用者應(yīng)該如何與機(jī)器人交互呢？機(jī)器人還會(huì)產(chǎn)生諸多數(shù)據(jù)，比如：里程計(jì)、激光雷達(dá)、imu、GPS、導(dǎo)航規(guī)劃的路徑、自身實(shí)際的運(yùn)行軌跡......等等各種消息，這些消息對于調(diào)用者而言是肉眼不可見的，那么應(yīng)該如何轉(zhuǎn)換成“可視化”的數(shù)據(jù)，讓調(diào)用者可以以機(jī)器人的視角看世界呢？另外，人機(jī)交互過程中，機(jī)器人模型也是“可視化”的重要一環(huán)，在ROS2中如何實(shí)現(xiàn)機(jī)器人建模呢？針對上述問題，本章將會(huì)逐一給出解答。

案例演示

案例1：rviz2基本使用演示。

案例2：在rviz2中顯示自定義機(jī)器人模型。

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