一、機(jī)器人設(shè)計(jì)理論

1.????剛性機(jī)器人簡(jiǎn)介、變剛度的概念、分類和發(fā)展進(jìn)程

2.????設(shè)計(jì)原則和驅(qū)動(dòng)方法概述（電機(jī)驅(qū)動(dòng)、氣壓驅(qū)動(dòng)、智能材料驅(qū)動(dòng)、其他方法）

? ?3.面臨的主要科學(xué)問(wèn)題和應(yīng)用前景

二、機(jī)器人仿真分析基礎(chǔ)

1.?運(yùn)動(dòng)學(xué)模型分析

2.?動(dòng)力學(xué)模型分析

3.?機(jī)械臂Matlab建模仿真分析

4.?機(jī)械臂ADAMS動(dòng)力學(xué)仿真分析

5?彈跳機(jī)器人ADAMS動(dòng)力學(xué)仿真分析

6?基于Matlab 與ADAMS聯(lián)合的機(jī)器人系統(tǒng)仿真分析

三、軟體關(guān)節(jié)設(shè)計(jì)

1.?軟體機(jī)器人關(guān)節(jié)設(shè)計(jì)方法簡(jiǎn)介

2.?軟體機(jī)器人關(guān)節(jié)定量設(shè)計(jì)

2.1?目標(biāo)確定

2.2?拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)

2.3?驅(qū)動(dòng)器選擇與設(shè)計(jì)

2.4?傳感器選擇與設(shè)計(jì)

3.?常見(jiàn)軟體機(jī)器人設(shè)計(jì)實(shí)例

3.1?無(wú)軸向形變軟體機(jī)械手的制作

3.2?有軸向形變軟體機(jī)械手的制作

3.3?爬行機(jī)器人的制作：水平面爬行、垂直面爬行

3.4?軟體機(jī)器人魚(yú)的制作

3.5?其他類型軟體機(jī)器人的制作

四、有限元仿真分析

1. ANSYS的基本功能介紹

1.1?前處理功能模塊

1.2?分析計(jì)算模塊

1.3?后處理模塊

2.超彈性材料柔性手指的形變分析

2.1?參數(shù)設(shè)置

2.2?仿真結(jié)果

3.硅膠材料柔性機(jī)器人的形變分析

3.1?硅膠柔性關(guān)節(jié)單驅(qū)動(dòng)

3.2?硅膠柔性關(guān)節(jié)多驅(qū)動(dòng)

4.?氣動(dòng)軟體機(jī)械手形變仿真練習(xí)

五、靜、動(dòng)力學(xué)分析實(shí)例

1.?軟體機(jī)器人的模型概述

2.?軟體機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)分析

2.1?傳統(tǒng)剛性機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)

2.2?軟體機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)實(shí)例分析（以matlab仿真為例）

3.?軟體機(jī)器人靜力學(xué)分析

3.1?靜力學(xué)分析方法簡(jiǎn)介

3.2?不考慮、考慮重量和負(fù)載情況的靜力學(xué)分析

3.3?基于Cosserat 理論的靜力學(xué)建模?（以Matlab仿真柔性手指為例）

4.?軟體機(jī)器人動(dòng)力學(xué)分析與實(shí)例

4.1?電機(jī)驅(qū)動(dòng)方式動(dòng)力學(xué)模型

4.2?氣壓驅(qū)動(dòng)方式動(dòng)力學(xué)模型

4.3?智能材料驅(qū)動(dòng)方式動(dòng)力學(xué)模型

六、軟體爬行機(jī)器人設(shè)計(jì)仿真分析案例

1.?軟體爬行機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)

2.?軟體爬行機(jī)器人動(dòng)力學(xué)模型分析

3.? Matlab?仿真實(shí)現(xiàn)?

七、軟體手柔性抓取控制與實(shí)驗(yàn)

1. Matlab與機(jī)器人的通訊方法設(shè)計(jì)

1.1通訊建立的技術(shù)路線

1.2 Matlab與ROS間的通信

1.3 ROS與cobotta機(jī)器人間的通信

2.?機(jī)器人逆運(yùn)動(dòng)學(xué)求解

2.1 DH參數(shù)與坐標(biāo)系的建立

2.2 Matlab中建立機(jī)器人模型

2.3?逆運(yùn)動(dòng)學(xué)求解

2.4?關(guān)節(jié)角的修正

2.5?求解的分析及篩選

3.?視覺(jué)處理方法設(shè)計(jì)

3.1?攝像頭連接與圖像的獲取

3.2?圖像處理

3.3?坐標(biāo)轉(zhuǎn)化計(jì)算

4.?應(yīng)用開(kāi)發(fā)與抓取實(shí)驗(yàn)

八、剛?cè)彳洐C(jī)器人變剛度方法與控制

1.?離散型剛性關(guān)節(jié)變剛度方法? ??

2.?連續(xù)型剛性關(guān)節(jié)變剛度方法

3.?軟體機(jī)器人變剛度方法

4.?變剛度軟體機(jī)械手的位移實(shí)時(shí)控制實(shí)例

4.1?無(wú)模型控制理論(PID控制、模糊PID控制、滑?？刂?、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制等）

4.2?有模型控制理論 (重點(diǎn)介紹遲滯理論等模型）

4.3?混合模型控制方法的簡(jiǎn)介及應(yīng)用

九、

1.軟體機(jī)器人高水平SCI科技論文的寫(xiě)作技巧及案例分析

2.博士畢業(yè)論文的寫(xiě)作技巧及案例分析

3.自然科學(xué)基金寫(xiě)作技巧探索

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