1. 運動功能說明

? ? ? ? 機器螳螂可以通過兩側(cè)仿生腿的 差速運動 來實現(xiàn)前進(jìn)、后退、原地轉(zhuǎn)向、大半徑轉(zhuǎn)向等基本行走功能。行走時在傳動機構(gòu)的作用下，兩個前肢也會一起運動。頸部的關(guān)節(jié)模組可以驅(qū)動頭部和前肢做上、下運動。

2.結(jié)構(gòu)說明

? ? ? ?該樣機的行走機構(gòu)由兩組仿生腿構(gòu)成，仿生腿由直流電機驅(qū)動，包含1個偏心輪滑塊機構(gòu)，和1個偏心輪搖桿機構(gòu)，前肢也是1個偏心輪搖桿機構(gòu)，通過偏心輪安裝的相位差來確定中間腿、后腿、前肢的運動節(jié)奏。

中間腿的傳動結(jié)構(gòu)運動原理，如下圖所示：

后腿和前肢的傳動結(jié)構(gòu)運動原理，如下圖所示：

3. 運動功能實現(xiàn)

? ? ? ?機器螳螂機構(gòu)的運動方式也是差速運動，與小型雙輪差速底盤【https://www.robotway.com/h-col-113.html】一樣，請參考小型雙輪差速底盤機構(gòu)。

? ? ? ?頸部和前肢的上下運動是靠一個關(guān)節(jié)模組【https://www.robotway.com/h-col-121.html】驅(qū)動的，可以參考關(guān)節(jié)模組的控制方法。

? ? ? ?下面是“向前行走同時點頭攻擊”功能的實現(xiàn)方法。

3.1 電子硬件

在這個示例中，采用了以下硬件，請大家參考：

Basra主控板（兼容Arduino Uno）、Bigfish2.1擴展板、7.4V鋰電池

3.2 編寫程序

編程環(huán)境：Arduino 1.8.19

4.擴展樣機

本樣機有按照：

① 2個直流電機 VS 1個直流電機；

② 頸部有關(guān)節(jié) VS 頸部無關(guān)節(jié)；

③ 有翅膀 VS 無翅膀

等要素，可以排列組合出多種方案。

另外，也可以用各種手工材料給螳螂制作豐富多彩的外觀。

5. 資料內(nèi)容

① 樣機3D文件

② 樣機例程源代碼

資料下載鏈接?https://www.robotway.com/h-col-147.html