1. 激光三角測(cè)量法

3D激光輪廓儀是基于激光三角測(cè)量法(laser triangulation)來(lái)重建三維場(chǎng)景。向被測(cè)物表面投射激光平面(光片，sheet of light) ，通過(guò)使用CMOS相機(jī)接收其反射光的變化，可以非接觸方式測(cè)量高度、高度差、寬度等輪廓（截面形狀）。通過(guò)被測(cè)物和輪廓儀之間的相對(duì)運(yùn)動(dòng)，對(duì)連續(xù)獲取的輪廓數(shù)據(jù)進(jìn)行圖像處理重構(gòu)獲得被測(cè)物的3D形狀，實(shí)現(xiàn)高精度測(cè)量及檢測(cè)。

2.輪廓儀數(shù)據(jù)流向及成像過(guò)程

3.3D激光輪廓儀的成像過(guò)程

?DP系列3D輪廓儀不依托于外部控制器，僅憑設(shè)備本身和配套SDK即可實(shí)現(xiàn)全部功能，設(shè)備支持原始圖、輪廓圖、深度圖（點(diǎn)云圖）、亮度圖（chunk附加信息）的輸出。

4.DP2305\07輪廓儀相機(jī)接線說(shuō)明

環(huán)境配置

關(guān)閉防火墻和殺毒軟件（若不關(guān)閉，立體相機(jī)SDK的basic demo示例程序以及測(cè)量軟件3DMS可能獲取不到圖像）

千兆網(wǎng)卡屬性配置（開(kāi)啟巨幀、設(shè)置傳輸\接收緩沖區(qū)、速度與雙工為最大值；關(guān)閉“電源節(jié)能”相關(guān)屬性）

推薦使用獨(dú)立顯卡（VTK報(bào)錯(cuò)或者D3D渲染引擎初始化失?。?/p>

軟件安裝

機(jī)器視覺(jué)立體相機(jī)客戶端 3DMVS（必須安裝，用于3D圖像效果調(diào)試） 軟件下載路徑：?？禉C(jī)器人官網(wǎng)-服務(wù)支持-下載中心-軟件-3DMVS V2.0.2及以上版本

（以官網(wǎng)最新版本為準(zhǔn)，必要時(shí)可聯(lián)系總部技術(shù)支持渠道獲?。?/p>

機(jī)器視覺(jué)應(yīng)用軟件 1、VM3D軟件；2、3DMS測(cè)量軟件（可選安裝，用于3D測(cè)量；需配合對(duì)應(yīng)型號(hào)加密狗使用）

?軟件獲取方式：可聯(lián)系總部技術(shù)支持渠道獲??；或從2150FTP下載：

4.修改IP和固件升級(jí)

??雙擊打開(kāi)3DMVS客戶端，可在設(shè)備列表中右鍵修改相機(jī)IP以及升級(jí)相機(jī)固件。

5.調(diào)節(jié)原始圖的曝光時(shí)間\增益大小

在“基本屬性”下的“圖像模式”中，選擇 Origin Image 原始圖模式；點(diǎn)擊開(kāi)始取流，放大查看原始圖中輪廓線的線條寬度；調(diào)節(jié)曝光時(shí)間\增益，使得原始圖中被測(cè)物表面的輪廓線清晰可見(jiàn)。

6.調(diào)節(jié)原始圖的ROI大小

在“基本屬性”下的“ROI Selector”中，可選擇Full\Middle\Small三種固定分辨率大小的ROI；也可自定義框選ROI大小；縮小ROI可提高相機(jī)的幀率，以及濾除ROI以外不必要的激光線。

7.查看最大掃描幀率

原始圖調(diào)試完畢后，將圖像模式從原始圖模式（Origin Image）切換至點(diǎn)云圖模式（3D Point Cloud）；點(diǎn)擊開(kāi)始取流，如圖所示，可查看當(dāng)前的輪廓圖效果；關(guān)閉“使能采集幀率控制”后，可以查看當(dāng)前點(diǎn)云圖模式下的最大幀率（即相機(jī)每秒最多采集多少行輪廓）；輪廓圖也屬于點(diǎn)云圖，只不過(guò)只有一行輪廓數(shù)據(jù)。

8.輪廓線是如何提取出來(lái)的？

9.調(diào)節(jié)中心線提取算法參數(shù)

10.設(shè)置步進(jìn)間距大小

11.幀觸發(fā)\行觸發(fā)

12.只開(kāi)啟幀觸發(fā)

13.只開(kāi)啟行觸發(fā)

14.同時(shí)開(kāi)啟幀觸發(fā)+行觸發(fā)

15.什么是深度圖

深度圖（3D range image），是一張2D灰度圖像，深度圖中每個(gè)像素的灰度值代表深度（高度）信息；

亮度圖（intensity image），是一張2D灰度圖像，亮度圖中每個(gè)像素的灰度值代表亮度信息；

16.深度圖中出現(xiàn)橫\豎黑線是什么導(dǎo)致的？

?？?D輪廓儀調(diào)試詳細(xì)步驟