1. 功能說明

? ? ? 本文示例將通過程序控制模擬立體倉儲系統(tǒng)的運動效果--模擬立體倉儲系統(tǒng)進行運輸貨物時各個結(jié)構(gòu)的運動方式。立體倉儲系統(tǒng)的運動有整體系統(tǒng)的水平移動、載貨臺的縱向移動、貨叉的平動，所有的運動表現(xiàn)形式都是旋轉(zhuǎn)運動轉(zhuǎn)化為平動。

2. 結(jié)構(gòu)說明

? ? ? 該立體倉儲系統(tǒng)的水平移動使用絲杠平移，絲杠平移可以承載較重的物體；載貨臺的縱向移動使用絲杠平移，其穩(wěn)定性較強，位移距離長；貨叉的平動使用滑塊平移機構(gòu)，平移距離較短。

3. 電子硬件

? ? ? 本實驗中采用了以下硬件：

? ? ? 電路連接說明：在下圖所示的2個位置分別安裝一個觸碰傳感器作為限位（限位：限定機械設備的運動極限位置）。

? ? ? ① 2個觸碰傳感器分別連接在Bigfish擴展板的A0、A4端口；

? ? ? ② 舵機連接在Bigfish擴展板的D4端口；

? ? ? ③ 2個電機分別連在Bigfish擴展板的D5，D6接口和D9，D10接口。

4. 功能實現(xiàn)

4.1 實現(xiàn)思路

? ? ? 實現(xiàn)模擬立體倉儲系統(tǒng)運輸一個物體的功能。

? ? ? 初始位置：整體立體倉庫的運輸機構(gòu)沿-X向移動到極限位置（2號電機控制，傳感器限位）；載貨臺沿-Z向移動到極限位置（1號電機控制，傳感器限?? 位）；貨叉收回（3號舵機角度控制）；

? ? ? 裝貨：貨叉伸出去，停頓（3號舵機角度控制，大概延遲0.3s）；貨叉收回，停頓（3號舵機角度控制，大概延遲0.3s）；

? ? ? 運輸：載貨臺沿+X向移動到中間位置（2號電機控制，運動所需延遲時間大概7s）；載物臺沿+Z向移動到中間位置（1號電機控制，運動所需延遲時間大概7s）；

? ? ? 卸貨：貨叉伸出去，停頓（3號舵機角度控制，大概延遲0.3s）；貨叉收回，停頓（3號舵機角度控制，大概延遲0.3s）；

? ? ? 復位：整體立體倉庫的運輸機構(gòu)沿-X向移動到極限位置（2號電機控制，傳感器限位）；載貨臺沿-Z向移動到極限位置（1號電機控制，傳感器限位）；貨叉收回（3號舵機角度控制）。

4.2 示例程序

? ? ? ?編程環(huán)境：Arduino 1.8.19

? ? ? 下面提供一個參考例程（smartStoreHouse.ino），具體實驗效果可參考演示視頻。

5. 資料下載

資料內(nèi)容：

①程序源代碼

②樣機3D文件

資料下載地址：智能立體倉儲系統(tǒng)模型 https://www.robotway.com/sys-nd/12.html